不确定电液位置伺服系统的动态面跟踪控制.pdfVIP

维普资讯 第34卷第2期 光电工程 Vo1．34，No．2 2007年2月 Opto—ElectronicEngineering Feb，2007 文章编号：1003—501X(2007)02—0055—05 不确定电液位置伺服系统的动态面跟踪控制 李文磊，蒋刚毅 (宁波大学 信息科学与工程学院，浙江 宁波 3152I1) 摘要：针对一类含有动态不确定性的双作用液压缸电液伺服系统跟踪控制问题，采用动态面控制方法设计了一个 鲁棒 自适应跟踪控制器。由于在逆推设计过程中加入了低通滤波器使得该方法不用对模型非线性进行多次微分， 因而设计方法简化。所设计的自适应鲁棒控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定，使得输出渐近跟踪期望 轨迹；而且，跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整。数字仿真结果表明，控制系统对给定位置的跟踪具 有 良好的动态特性，对系统的不确定性，具有较强的鲁棒性。 关键词：电液伺服系统；动态面控制；逆推方法；参数不确定性；外部干扰 中图分类号：TP273 文献标识码：A Trackingcontrolofelectro-hydraulicpositionservosystem with uncertaintyusingdynamicsurfacemethod LIW en—lei，JIANG Gang-yi (CollegeoflnformationScienceandEngineering,NingboUniversity,Ningbo3I52II，China) Abstract：Basedon thedynamicsurfacecontrolmethod，alladaptiverobustcontrollerisdesigned forsolving the trackingcontrolproblem ofelectro—hydraulicpositionservosyaem withdynamicuncertainties．Theadditionoflow pass filtersinbacksteppingdesignprocedureallowsthedynamicsurfacecontrolmethodtobeimplementedwithout differentiatinganymodelnonlinearities，whichsimplifiesthedesign．Theproposedadaptiverobustcontrollerguraantees theclosed—loopsemi—globallyasymptoticallystable，andoutputasymptotictrackingexpectedtrajectory．Besides，thefinal rtackingaccuracycouldbeadjustedviacertaincontrollerparameters．Thesimulationresultsshowthattheproposed controllerhas aprescribe doutputtrackingtransientperformancenadrobustnessofrtheuncertaintiesofthesystem． Keywords：Electro—hydraulicservosystem；Dynma icSurfacecontrol；Backsteppingmethod；Prama eteruncertainty； Externaldisturbances 引 言 在实际应用中，电液伺服位置控制系统得到了广泛应用