非线性无序测量无迹滤波在地面跟踪目标指示器的应用.pdfVIP

维普资讯 第34卷第3期 光电工程 Vo1．34，No．3 2007年3月 Opto-ElectronicEngineering March，2007 文章编号：1003-501X(2007)03-0019—07 非线性无序测量无迹滤波在地面跟踪 目标指示器的应用 胡炜薇，杨莘元，蒲书缙，廖艳苹 (哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院，黑龙江 哈尔滨 l50001) 摘要：对于多传感器融合 系统，在处理中心往往 由于通信数据链的失误，出现滞后数据 (即无序量测1，这对数据 不利于融合的正常进行。本文对此提 出一种最优和次优的无序量测无迹卡尔曼(UKF)滤波器，基于uT变换，把多 步滞后量测转化为等价一步滞后量测，用无序量测直接滤波更新。通过最优、次优 UKF滤波器和扩展KF滤波器 在不同情况下对地面跟踪 目标指示器(GMTI)8．R合跟踪的无序量测处理作比较，可看出本丈所述滤波器提高了非线 性条件下的无序量测滤波精度 关键词：目标跟踪；非线性；无序量测滤波器；无迹卡尔曼滤波 中图分类号：V556 文献标识码：A Applicationofnonlinearout—of-sequencemeasurementUnscented KalmanfilteringinGM TItracking ’ HUWei—wei，YANGShen-yuan，PUShu-jin，LIAOYan—ping (SchoolofInformationandCommunicationEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Formulti-sensorfusionsystem，thecenterprocessorcouldnotalwaysreceivethemeasurements．Becauseof communicationsmistakes，themeasurementwouldbedelayed，whichwasnamedasOut．Of．sequencemeasurement，and thismeasurementwasnotconducivetonormalfusion．Anoptimalandsub-optimalUnscentedKalmanfilterforfiltering out-of-sequencemeasurementwasproposed．TheestimationWas directlyupdatedwithout-of-sequencemeasurement，and multiple steps lag measurementwas transformed to one step lag equivalent measurement based on unscented transformation．Thentheoptimalandsub-optimalUnscentedKalmna filterandExtendedKalmanfilterwereusedofr Out—Of．sequencemeasurementinthecombinedGMTIsensorstargettracking．Thecomparisonofthesimulationresults showsthatthepresentedalgorithmsenhancetheestimationaccuracyofrnonlinearouto·f-sequencemeasurement． Keywords：Targettrackin