大视场线结构光视觉传感器的现场标定.pdfVIP

第40卷第 1期 光电工程 、，o1．40．No．1 2013年 1月 Opto—ElectronicEngineering Jan．2013 文章编号：1003—501X(2013)01—0106—07 大视场线结构光视觉传感器的现场标定 刘 冲，孙军华，刘 震，张广军 (北京航空航天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京 100191) 摘要：针对大视场线结构光视觉传感器的现场标定，提出了一种基于 自由组合一维靶标的标定方法。自由组合多 个一维靶标并固定，其中每个一维靶标至少包含 3个共线特征点。靶标在传感器测量空间内自由摆放至少两次。 以一维靶标两两之间夹角恒定为约束求解摄像机 内部参数；由一维靶标消影点性质和特征点之间距离约束，求解 各特征点在摄像机坐标系下的空间坐标；根据交比不变计算光平面与各一维靶标交点的摄像机坐标，拟合 出光平 面方程。实验表明，该方法可获得与平面靶标相当的标定精度 ，具有靶标h~-Y-容易、精度高、摆放次数少的特点， 适合大视场线结构光视觉传感器的现场标定。 关键词：大视场；线结构光传感器；标定；一维靶标 中图分类号：TP391．41 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003．501X．2013．01．017 A FieldCalibrationM ethodforLineStructuredLight VisionSensorwithLargeFOV LIUChong，SUNJun—hua，LIUZhen，ZHANGGuang-jun (KeyLaboratoryofPrecisionOpto—mechatronicsTechnology， MinistryofEducation；BeihangUniversity，Beijing100091，China) Abstract：AcalibrationmethodforlinestructuredlightvisionsensorwithlargeFieldofView(FOV)byusing1Dtarget withunconstrainedcombinationisproposed．Several1D targets，eachofwhichhasatleast3feature—pointsalignedona feautre—line，arecombinedfreely accordingtothemeasuringrangeofthesensor~Allprimitiveparametersoftheline structuredlightvisionsensoraredeterminedwithobservationofthetargetshownatafew (atleasttwo)different viewpoints．Theintrinsicparametersare solved usingtheinvariability ofanglebewt een every two one—dimensional targetsindifferentviews．Thecoordinatesoffeautre—pointsinthecameracoordinateflamearecomputedinaccordance withthepropertyofthevanishingpointandtheknowndistancebewt eenthefeautrepoints．Thecoordinatesofthecontrol pointswhicharetheintersectionpointsofthelightplaneandthefeat