高精度视觉光电多指节机器人中的零点归位新方法.pdfVIP

第40卷第 1期 光 电工程 Vb1．40．No．1 2013年 1月 Opto-ElectronicEngineering Jan．2013 文章编号：1003—501x(2013)01—0145—06 高精度视觉光电多指节机器人中 的零点归位新方法 秦 娟，叶玉堂，刘娟秀，刘 霖，叶 溯，易茂丽，陈 莎，向 路 (电子科技大学 光电信息学院，成都 610054) 摘要 ：提 出了一种 自动选择最优路径的高精度的机器人归零新方法，制作了高精度视觉光电多指节机器人系统 该归零方法的基本原理是根据机器人的停放点相对于零位接近开关的位置自动选择最近的归零路径，以零位接近 开关和编码器z信号共同判断最终零点。现场应用实验结果表明：项 目组的视觉光电多指节机器人 1轴臂长350 mln，可操作范围220。；2轴臂长250utrn，可操作范围300。；3轴臂长 150mm；4轴 360o自由转动。该机器人系 统 目前 已成功应用于工件上下料和码垛作业中，系统运行稳定，点重复精度达0．021TI1TI，除归零外的水平联动速 度达到5．2m／s。采用本文的归零新方法，各轴归零时间均在 10S内，归零误差均在 2个脉冲数以内。据我们所知， 该方法国内、外未见报道，也未见实际应用案例。 关键词：视觉机器人；多指节；光电传感器；光电编码器；最优路径 中图分类号：TP241 文献标志码 ：A doi：10．3969~．issn．1003．501X．2013．01．023 ANewMethodofHomingofHigh—precisi0nVisualOptical RobotwithM ulti-phalanges QINJuan，YEYu-tang，LIUJuan-xiu，LIULin，YESu，YIMao-li，CHENSha，XIANGLu (SchoolofOpto-ElectronicInformation，Universityof ElectronicScienceandTechnologyofChina，Chengdu610054，China) Abstract：Anew methodofhigh—precisionhomingofgettingtheoptimalhomingpathautomaticallyhasbeenputforward， andahig【h-precisionvisualopticalrobotsystemwithmulti—phalna geshasbeenmade．Theprincipleofthismethodisto comparethepositionwheretherobotstopswithwherethehomephotosensorisset，thusgettingtheoptimalhomingpaht automatically．Thehomepointdependsonsignalsfrom htehomephotosensorandthephotoelectricencode~Thisrobot system worksstablyinindustrialworks．andhasuptoO．02innlprecisionandupto5．2rn／sspeed．Theexperimentsand testresultsshow that，withhtisnew method，thehomingtimecouldbeasshortas10sforeachaxes，within2pulse’ homingerror．Asfarasweknow,ithasneverbeenreportedhomeandabroadforthismethodorapplicationinvis