摄像机径问畸变校正和内参估计的单图标定方法.pdfVIP

第39卷第9期 光电工程 Vo1．39，No．9 2012年 9月 Opto-ElectronicEngineering Sept，2012 文章编号：1003—501X(2012)09—0125—07 摄像机径问畸变校正和 内参估计的单图标定方法 朱云芳 (浙江工商大学 计算机与信息工程学院，杭州 310018) 摘要：提出了一种对摄像机的径向畸变进行校正和内参数估计的单图标定方法。拍摄一幅平面标定模板图像，提 出若干条直线，拟合在单参数除法畸变模型下的圆弧参数，从而估计出径向畸变。对径向畸变进行校正后，利用 标定模板点与经过校正后的图像点之间的对应关系，估计出单应性矩阵。在假定摄像机主点与畸变中心重合的条 件下，线性地计算出摄像机焦距初值。以上述线性方法得到的结果为初值，进行非线性优化，最终得到准确的摄 像机参数。超广角鱼眼相机和普通数码相机的实验结果表明，本文提出的算法实现简单、适用性广，结果准确， 具有较强的实用性。 关键词：摄像机标定；除法模型；鱼眼相机；径向畸变 中图分类号：TP391．7 文献标志码：A d0i：10．3969~．issn．1003-501X．2012．09．020 CalibrationofRadialDistortionandIntrinsic ParametersUsingaSingleImage ZHuYun-fang (CollegeofComputerandInformationEngineering,Zh~iangGongshangUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：Amethodofcalibratingradialdistortionandintrinsicparametersbasedonasingletemplateimageisproposed． Themethodbasedonhteconstraintthatsrtaightlinesinthe3D worldareimagingascircularracsintheimageplane underthesinglepraameterdivision mode1．With theinputtemple image，thesrtaightlinesinthetemplatena dthe correspondingcirculra racsinhtedistortedimagealefirstidentifiedandestimated．Thenthesingledistortionparameter andhtecenterofdistortionareestimatedbasedontheparametersofcirculararcs．Aftertheimageisundistorted，hte homographymatrixiscalculatedandhtefocallen~hislinearlyestimated．Theseinitialestimationsraerefinedby mm。lm‘—lzmgtheimagereprojectionerrorusingLevenbetg-Mraquardt，andaccurateresultsraefinallyacquired．Resultsof experimentswithfish-eyecameraandhigh-resolutiondigitalcamerashow thattheproposedmethodissimple，flexible nadaccurate。 Keywords：cameracalibration；