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参数不确定性汽车的鲁棒最优控制 刘春辉 ，孟亚东 ，李 强 ，徐小杰 ，王利 昌。 (1．天津职业技术师范大学汽车与交通学院，天津 300222；2．山推工程机械股份有限公司，山东 济宁 272023；3．济南轻骑铃木摩托车有限公司，山东 济南 250101) RobustOptimalControlofVehicleStabilityBasedonParametricUncertainty LIUChun—hui，MENGYa—dong ，LIQiang~，XUXiao—jie2，WANGLi—chang~ (1．SchoolofAutomobileandTransportati0n，TianjinUniversityofTechnologyandEducation，Tianjin300222，China； 2．ShantuiConstructionMachineryStockLimitedCompany，Jining272023，China；3．JinanQingqiSuzukiMotorcycleCo．， Ltd．，Jinan250101，China) 摘要 ：引入二次多项式平方轮胎模型 ，建立了车 之一，它通过改变两侧轮胎纵向受力而使汽车产生 辆的三 自由度非线性动力学模型。考虑轮胎参数的 绕质心的横摆力矩 ，以使车辆运行状态尽量接近于 不确定性，推导了线性参数不确定性车辆模型，以车 理想状态 ，提高车辆跟踪理想模型的能力 ，与四轮转 辆质心侧偏角和横摆 角速度为控制变量 ，基于线性 向控制相比，横摆力矩控制受路面附着系数影响较 参数不确定性车辆模型设计 了鲁棒最优控制器。利 小 ，能有效地改善汽车极 限工况下 的稳定性。轮胎 用 Matlab／Simulink工具 ，将此控制 器应用 于车辆 侧偏刚度是影响汽车操纵稳定性的主要 因素，其受 三 自由度非线性动力学模型中，并进行 了仿真。 路面附着系数的影响变动范围较大，而大多横摆力 关键词：参数不确定性；操纵稳定性 ；横摆力矩 矩控制器的设计是基于确定的车辆模型，没有考虑 控制；仿真 轮胎侧偏刚度参数的变化L1]。 中图分类号 ：TH113；U461．6；TP391．9 1 车辆非线性动力学模型 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2257(2011)03～0014—03 三 自由度车辆动力学模 型如图1所示 ，包含侧 Abstract：A quadratictire modelwasadopted l6 r 】， 、 I ／ tosetupthe3一D nonlineardynamicmodelofve— + hiele．Considering the uncertain characteristic of ～ 1 一 thetirecorneringstiffness，alinearparametricun～ j ● certainty vehiclemodelwasestablished．Choos