授课提纲12_刚体的基本运动.ppt

* 第6章 刚体的简单运动 §6-1 刚体的平行移动 §6-2 刚体绕定轴的转动 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 例：半径为r的圆轮放在粗糙的水平面上，轮心A以匀速v0前进，求轮缘上任一点的运动规律。 v0 A · O · M x y D B C θ 例：杆AB绕A点转动时，拨动套在固定圆环上的小环M， 已知：R，? = ?t（ ?为常数 ）分别用直角坐标法和 自然轴法求：M点的运动方程、速度、加速度。 R M A O ? B 2? 解 (1)建立坐标系如图 x y 则 vx = 2? Rcos2?t vy = -2? Rsin2?t = 2? R x = Rsin2? = Rsin2?t y = R+Rcos2? = R+Rcos2?t R M A O ? B 2? (2)建立坐标系如图 x y 则 vx = 2? Rcos2?t vy = -2? Rsin2?t = 2? R x = Rsin2? = Rsin2?t y = Rcos2? = Rcos2?t 自然轴法 R M A O ? B 2? x y O1 1 定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置称为平动。 §6-1 刚体的平行移动 动画 动画 动画 2 运动方程(设A,B为刚体上的任两点) 2，如果某一刚体上两点的轨迹，速度和加速度相 同则此刚体做平动 3 速度和 加速度分布 结论： 1，平动的刚体(直线平动和曲线平动)在任一时刻 各点的速度和加速度相同→简化为一个点的运动 ? 平移的特点 ? 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度 和加速度； ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任 意一点(一般取为质心)的运动分析； 定义 ：刚体上(或其扩展部分)两点保持不动， 称为定轴转动 转轴 ： 两点连线 二 刚体的定轴转动 特 点：刚体定轴转动时，刚体内任一点均作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在平面垂直转轴，半径为点到转轴的距离。 动画 动画 2 运动方程: ? ---转角,单位弧度(rad) 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 3.角速度和角加速度 从z轴的正向看过去 平面问题 角速度: 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 2、角加速度: ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 单位:rad/s2 (代数量) 3、当角加速度为常量时，匀变速转动： ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 一、 线速度V和角速度?之间的关系 s ? M v o R aτ an a α 速度: 三 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 s ? 转动刚体内任一点的速度大小,等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积,它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方. M v o R 切向加速度: 法向加速度: 全加速度: aτ an a α 1 点的运动方程 2 速度 3 加速度 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 各点速度分布图 各点加速度分布图 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且小于90o ,在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: ? 例 题 已知：O1A＝ O1B ＝l； O1A杆的角速度?和角 加速度 ? 。 求：C点的运动轨迹、 速度和加速度 解：板运动过程中， 其上任意直线始终平 行于它的初始位置。 因此，板作平移。 1、运动轨迹 C点的运动轨迹与A、 B两点的运动轨迹形状 相同，即以O点为圆心 l为半径的圆弧线。 2、速 度 vC= vA= vB= ?l 3、加速度 例 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和加速度。 四　轮系的传动比 １. 齿轮传动 ①　啮合条件(没有相对滑动) ②　传动比 齿轮传动特点：　　①两轮接触点的速度大小、方向相同。　　②两轮接触点的切向加速度大小、方向相同。 ２. 带轮传动 2）两齿轮啮合时： 接触点的速度 （1）相等；（2）不相等；（3）不一定 接触点的切向加速度 （1）相等；（2）不相等；（3）不一定 3）平动刚体上点的轨迹不可能为空间曲线 4）某瞬时平动刚体上各点的速度大小相等而方向可以不同 概念题 1)转动刚体的角加速度为正时，则刚体 （1）越转越快