线性时不变参数多项式系统鲁棒指数稳定性的LMI方法.pdfVIP

第24卷 第 1期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vol-24NO．1 2009年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) M ar．2009 文章编号 ：1006 线性时不变参数多项式系统鲁棒指数 稳定性的LMI方法 张 鹏，赵克友 (青 岛大学 自动化工程学院，山东 青岛266071) 摘要：为研究线性时不变参数多项式系统的鲁棒渐近稳定性 (RAS)和指数率 )，鲁棒渐近 稳定性 (RAS)，采用参数依赖李亚普诺夫 函数法和 S—procedure技巧，将所提问题转化为 线性矩阵不等式(LMI)的可解性检测。当指数衰减率趋于零时，由RAS结果可导 出相 应 RAS的结果 。数值算例显示结论的正确性和计算有效性 。 关键词 ：鲁棒渐近稳定性 ；鲁棒指数稳定性 ；线性时不变参数多项式系统；参数依赖李 亚普诺夫函数 ；LMI 中图分类号 ：TP13；O231 文献标识码：A 在严格意义上 ，工程系统皆有不确定性 ，或因未知参数或因忽略一些未建模动态型，不确定系统的(整 体)稳定性学术界称为鲁棒稳定性 。二次稳定(Qs)概念在繁荣鲁棒稳定性研究中起 了开拓性作用 ，其前提 是存在一个固定 (与参数无关)的，且对不确定系统中所有成员都适用 的李亚普诺夫 (Lyapunov)函数 ，但这 也使它蕴含了相当的保守性_】]。为减少这一保守性 ，参数依赖 的Lyapunov函数 (PDF)方法应运而生，极大 地推动了鲁棒稳定性研究 ，特别是对一些参数可检测 的系统 (又称参数依赖系统 ，PDS)，人们的处理手段更 加丰富_l2]。目前研究大都限于线性凸多面体不确定系统 的稳定性 ，而鲜见涉及对参数呈多项式关系的不确 定系统稳定性_3]。作者拟研究一类时不变单参数线性不确定系统的鲁棒渐近稳定性 (robustlyasymptotical stability，RAS)和指数率 y鲁棒渐近稳 定性 (robustlyasymptoticalstabilitywithexponentialratey， RAS)，其 中参数取值于对称的有界闭区间，系统矩阵对参数呈多项关系。由于在一定的意义上多项式可逼 近任意非线性关系 ，因而这类系统可含盖工程 中不少的单参数不确定系统 ；另外 ，为确保工程系统安全 ，往往 要求系统具有一定衰减率的指数稳定性 ，而不是单纯的渐近稳定性。作者采用多项式参数依赖 Lyapunov 函数 ，并用 S—procedure法_4-7]纳人参数约束 ，将系统的RAS和RAS分别转为相应 的LMI可行性问题 ，其 中的LMI含有系统的已知信息和所要求解的变量矩阵。当衰减率趋于零时，RAs的结果可 由RAS 的导 出，因而涉及 RAS所得结果有一定的普遍性 。最后 ，用实例 的数值对 比计算显示所给结果 的正确性和计算 的有效性。 1 问题描述 考虑线性时不变 (单)参数多项式型不确定系统 f韭 一A()() d (1) lA()一A。+ + A +…+ AL 式中， ：[0，+Cx3]一 为状态向量 ；∈R为参数；矩阵A ∈R ”，i一1，2，…，L 。若式 (1)中AL≠0，则称 系统(1)为具有参数阶次L 的多项式系统(简称参数多项式系统)，或记为degA@)一L 。给定a0，定义参 收稿 日期 ：2008—10—2O 作者简介 ：张鹏(1984一)，女 ，山东聊城人 ，硕士研究生 ，主要从事控制理论与控制工程 的研究 。 26 青 岛大学学报 (工程技 术版) 第 24卷 数集 A 一{∈RllI≤a)