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2012年8月 噪 声 与 振 动 控 制 第4期 文章编号：1006—1355(2012)04—0068—05 增量式PID神经网络控制器和仿真 姜长松 1,2，李幼德 。，李 静 (1．吉林大学 植物科学学院，长春 130062； 2．吉林大学 汽车工程学院，长春 130022) 摘 要：针对三档阻尼可控减振器的特点，利用神经网络理论，设计一种基于Mx01)(3结构BP神经网络的PID神经 网络控制器。该控制器可根据被控系统的运行状态，通过神经网络的自学习、加权系数调整，使神经网络输出PID控制 器参数，从而达到较好的控制效果。对被动悬架与可控悬架系统进行三种典型工况的仿真分析，验证本文所提控制算 法的有效性。 关键词：振动与波；半主动悬架；增量式PID神经网络；控制器；仿真 中图分类号：TH703；TH703．63 文献标识码：A DOI编码：10．3969j／．issn．1006．1355．2012．04．016 IncrementalPIDNeuralNetworkControllerandSimulodion JIANG Chang-song1,2 LIYou—de，LI Jing (1．CollegeofPlantScience，JilinUniversity,Changchun 130062，China； 2．CollegeofAutomotiveEngineering，JilinUniversiyt,Changchun 130022，China) Abstract：Accordingtothecharacteristicsofthecontrollablethree—levelsdampingvibration damper,thePID neural networkcontrollerbasedontheBPneuralnewtorkofM ×Q×3s~uctureisdesignedbyusingtheneuralnewtorktheory． Accordingtotheoperationstateofthecontrolledsystem，htePID conrtollerparameterscanbeoutputthroughtheneural newtorkbytheself-learningandtheadjustmentofhteweightingcoefficientsoftheneuralnewtork．Abetterconrtoleffect canbegainedinthisway．Theeffectivenessofhtisconrtolalgorithm isverifiedbyhtesimulationanalysisofthreetypical operatingconditionsforthepassivesuspensionandhtecontrolledsuspensionsystem． Keywords：vibrationandwave；semi—activesuspension；incrementalPID neuralnetwork；controller；simulation 目前，PID控制器在工业生产过程 中占了90％ 累加到一定程度时，阻尼器将发生换档操作，从而满 以上的份额，其具有算法简便、容易计算、鲁棒性强 足不同行驶工况对不同减振器阻尼特性的要求。 等特点 。但是PID控制器的参数整定仍未得到较 好的解决，导致许多控制器不能达到 良好的控制效 1 车辆典型工况整车动力学模型 果 。神经控制 由于具有逼近任意非线性关系和学 以某轻型依维柯越野车原车为研究对象，整车 习的能力，在现代控制领域 中得到越来越多的应 模型如图1