机器人足球RoboCup仿真系统的研究.pdfVIP

维普资讯 第28g~．4期 江西理工大学学报 v。1．28，N。．4 2007年 8月 JOURNALOFJIANGXIUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Aug．2007 文章编号：1007—1229(2007)04—0075—04 机器人足球RoboCup仿真系统的研究 冰 江西理工大学硕士研究生：张长彬 导师：刘祚时 研究方向：人工智能与机器人 答辩时间：2006年6月 摘 要：论文对RoboCup仿真比赛的SoccerServer仿真平台和仿真球队的设计与实现进行了分析 和研究．采用卡尔曼算法增强智能体对环境状态的预测能力．设计了球员在球场上的底层动作．探 讨了仿真比赛的高层策略并重点对防守体系进行了研究和设计． 关键词：RoboCup；仿真；卡尔曼滤波；策略；防守体系 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 机器人足球系统融合了机器人学、机电一体化、通讯与计算机技术、图像处理、传感器数据融合、决策 与对策、模糊神经网络、人工生命与智能控制等学科内容，是研究多智能体系统理论的良好实验平台．作为 继计算机博弈后出现的发展人工智能的第二个里程碑，机器人足球已经举办过多届国际比赛，引起了极为 广泛的关注． 1 仿真比赛系统研究 RoboCup仿真比赛是在一个标准的计算机环境内进行的．比赛由RoboCup委员会提供标准的Server 系统rcsoccersim，各参赛队编写各 自的客户程序(Client)，模拟实际足球队员参加比赛． 比赛以客户，服务器方式进行月艮务器系统rcsoccersim(版本 8之前名为soccerserver，为了叙述方便， 以下用SoccerServer来表示)提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真．客户 程序，相当于球员的大脑，指挥球员的运动．服务器和客户之间的通信是通过UDP／IP协议进行的．所以，竞 赛者可以使用支持UDP／IP协议的任何操作系统． RoboCup仿真比赛系统构成如图1所示． ，、 、 — — — — R^吕 1 S0ccerServer 、 厂 i一 RoboCup仿真比赛系统为两个程序控制的球 消息板 队之间的比赛提供了一个很好的平台，控制程序可 队员 裁 以是不同环境或不同的操作系统开发出来的程序． l 整个比赛的过程控制是通过客户 ，服务器模式的 } 球场仿真 l 通信来实现月艮务器 Soccerserver)提供了一个虚拟 队员 r I 1 队员 的足球场地以及队员和足球的运动仿真．一个客户 、 ／ ＼1 显示工具 r／ 、— — 程序相当于一个球员的 “大脑”，它通过计算机网络 连接到服务器上并且支配着整个球员的行动．客户