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斜拉桥智能机器人健康维护系统 游滨P， 吕恬生2 l、上海交大建冶科技工程有限公司，2、上海交通大学机器人研究所 摘要：目前许多斜拉桥采用的健康监测系统主要针对的是桥梁结构，而对缆索的检测缺少有效的 方法。缆索是斜拉索桥最关键的受力单元之一，缆索的检测及维护业已成为大桥维护极其 重要的一环。论文就集清洗、涂装和检测于一身的斜拉索智能维护机器人，分成以下5个 部分进行介绍：1、斜拉索智能维护机器人的特点2、高空斜拉索自动检测系统3、自动清 洗系统4、自动涂装系统5、系统应用。结果表明：斜拉索智能维护机器人集缆索检测和维 护以一体，可以方便的实现对斜拉桥缆索、风景区索道及大型建筑物的拉索进行清洗、涂 装、检测等多功能的维护工作，还可以根据市场需求对功能进行拓展。 关键词：斜拉桥、机器人、智能、维护 l、桥梁健康监测维护系统发展简况 由于大桥安危涉及经济因素，更对社计民生具有非常重要的影响，所以，世界各国对其都非常 重视。随着技术的发展，自80年代中后期开始建立各种规模的桥梁健康监测系统。最早安装的较为 完整的监测系统是英国在总长522m的三跨变高度连续钢箱梁桥Foyle桥上布设传感器，监测大桥运 营阶段在车辆与风载作用下主梁的振动、挠度和应变等响应，同时监测环境风和结构温度场。它实 现了实时监测、实时分析和数据网络共享。建立健康监测系统的典型桥梁还有挪威的Skarnsundet斜 拉桥(主跨530m)、美国主跨440m的Sunshine Belt SkywayBridge斜拉桥、丹麦主跨1624m的Great Bridge桥。我国自 90年代起也在一些大型重要桥梁上建立了不同规模的结构监测系统，如香港的青马大桥、汲水门大 桥和汀九大桥，内地的上海徐浦大桥以及江阴长江大桥等。 2、桥梁健康监测维护内涵及意义 桥梁健康监测维护的基本内涵即是通过对桥梁结构状态的监控与评估，为大桥在特殊气候、交 通条件下或桥梁运营状况严重异常时触发预警信号，为桥梁维护维修与管理决策提供依据和指导。 为此，监测系统对以下几个方面进行监控： ● 桥梁结构在正常环境与交通条件下运营的物理与力学状态； ● 桥梁重要非结构构件(加支座)和附属设施(如振动控制元件)的工作状态： ●结构构件耐久性； ●大桥所处环境条件；等等。 桥梁结构健康监测不仅仅只是为了结构状态监控与评佶。由于大型桥梁(尤其是斜拉桥、悬索 桥)的力学和结构特点以及所处的特定环境，在大桥设计阶段完全掌握和预测结构的力学特性和行 为是非常困难的。大跨度索交承桥梁设计依赖于理论分析并通过风洞、振动台模拟试验预测桥梁的 动力性能并验证其动力安全性。然而，结构理论分析常基于理想化的有限元离散模型，并且分析时 常以很多假定条件为前提。在进行风洞或振动台试验时对大桥的风环境和地面运动的模拟也可能与 真实桥位的环境不全相符。因此，通过桥梁健康监测所获得的实际结构的动静力行为来验证大桥的 理论模型、计算假定具有重要的意义。事实上，国外一些重要桥梁在建立健康监测系统时都强调利 用监测信息验证结构的设计。 桥梁健康监测信息反馈于结构设计的更深远的意义在于，结构设计方法与相应的规范标准等可 能得以改进；并且，对桥梁在各种交通条件和自然环境下的真实行为的理解以及对环境荷载的合理 建模是将来实现“桥梁虚拟设计”的基础。 还应看到，桥梁健康监测带来的将不仅是监测系统和对某特定桥梁设计的反思，它还可能并应 该成为桥梁研究的”现场实验室”。尽管桥梁抗风、抗震领域的研究成果以及新材料新工艺的出现不 断推动着桥梁的发展，但是，大跨度桥梁的设计中还存在很多未知和假定，超大跨度桥梁的设计也 有许多问题需要研究。同时，桥梁结构控制与健康评估技术的深入研究与开发也需要结构现场试验 与调查。桥梁健康监测为桥梁工程中的未知问题和超大跨度桥梁的研究提供了新的契机。由运营中 的桥梁结构及其环境所获得的信息不仅是理论研究和实验室调查的补充，而且可以提供有关结构行 为与环境规律的最真实的信息。另外，桥梁振动控制与健康评估技术的开发与应用性也需要现场试 验与调查。