联邦卡尔曼滤波技术在列车组合定位中的应用研究.pdfVIP

2015 2015年4月 铁道通信信号 April VOL51 No．4 第51卷第4期 RAILWAYSIGNALLINGCO^心仉JNICATl0N 联邦卡尔曼滤波技术在列车组合定位中的应用研究 王晓军 刘佳 李辉 李振武 摘要：列车定位技术已向组合方向发展，组合定位能提高列车的定位精度及定位系统的稳定性， 位系统的定位信息采用联邦卡尔曼滤波进行信息融合，采用信息分配因子，决定不同传感器定位 信息在组合定位系统中所占的权值，可有效利用各种定位技术的优势；同时给出了算法的理论分 析与仿真结果，证明了融合算法的可行性。 关键词：组合定位；联邦卡尔曼滤波；信息分配因子 Abstract：Train hasevolvedintothedirectionof positioningtechnology integratedpositioning， whichcan the and oftrain ofdata improveaccuracystability positioning．Therein，thealgorithms fusionarethemost inthe Federated importanttechnologyintegrated system．The positioning to Kalman fusethedatafromDGPS，baliseandODO Filtering positioningsystems，datasharing factorsaredefinedtodeterminethe of datafromthesensorsinthe weightpositioning system． Thisdatafusion cantake ofvarious a— algorithmadvantagespositioning andsimulationresultsareconductedtO the ofthe nalysis algorithm． provepracticability Kalman factors Keywords：Integratedpositioning；FederatedFiltering；Informationsharing DOI：10．13879／j．issnl000—7458．2015—04．15007 随着列控系统及控制理论研究的深化，列车安 (差分GPS)、里程计ODO和应答器定位技术组合 全、正点、快捷、舒适、高密度地不间断运行，对 的定位系统，通过研究各种定位技术的优缺点，提 列车定位系统的性能、安全性，以及成本效益等需 出采用联邦卡尔曼滤波算法。 求不断提高。早期的列车定位方法，如轨道电路定