力约束法在人体起跳动力学数值仿真中的应用.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 !# $%%%%%’( - .*%%+ (+ * (,+B )# $$***+,# - .=*%%+= A(+= A* $’C$’D /012345678329 :2; 0:5 ?@ #? 力约束法在人体起跳动力学数值仿真中的应用 陈鹿民= 阎绍泽= 金德闻 清华大学 精密仪器与机械学系 北京 - = $%%%E(. 摘 要 为描述人体步行 弹跳等运动过程中柔性鞋底和硬 成的塑性碰撞过程 触地后即与地面结合为一体 在 F ! = J 地面之间的接触柔性 微滑和摩擦特性 提出一个多点柔性 ! 这类方法中 忽视了鞋底和地面的复杂几何形状及 = 接触模型 将鞋底与地面的单面几何约束转化为力约束 针 # 其力学性质 过于简化鞋与地面的接触碰撞过程 不 = = 对一个 刚体人体机构模型 得到一个不含机械回路约束 $% 能确定接触碰撞力的大小 而且因为在双脚支撑期 J 方程的动力学全局仿真模型 然后 采用不同模型参数 数值 # 存在几何回路约束 必须对微分代数方程组求解 计 = = 仿真研究了双脚起跳过程中地面对鞋底的作用力 计算结果 # 算效率低下$= 为便于研究行走等运动的动力学 往 = = 显示该模型能有效地揭示鞋底与地面接触的复杂作用过程 往认为双脚支撑时间极短而不予研究J 为用数值仿真方法研究人体与地面接触时的动力学提供了 最近发展起来的变拓扑多体系统动力学方法= 一个高效手段# 给研究这类问题提供了一个有效工具*= 在变拓扑 关键词 柔性 接触 摩擦 人体动力学 J F 多体系统动力学中 对两物体接触区域的处理分为 = 中图分类号F $$+G +$+ 文献标识码F 0R S T