基于脑-机接口的机械手实时运动控制系统研究.pdf

2012年6月 机床与液压 Jun．2012 第40卷第1I期 MACHINETOOL＆HYDRAULICS V01．40No．11 1．012 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．1 基于脑一机接13的机械手实时运动控制系统研究 李宏伟，赵丽，边琰，张庆祺，耿丽清 (天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室，天津300222) 摘要：基于脑一机接口技术实现了一种机械手实时运动控制系统，该系统将稳态视觉诱发电位作为脑一机接El的输入 信号，实现了脑电信号对机械手上升、下降、左转、右转、夹紧及松开6种动作的实时控制。系统利用6个LED发光二极 管组成视觉刺激器，通过小波变换去除脑电背景噪声，并利用短时傅里叶变换进行诱发电位的频谱分析，将其转换为外部 机械手的控制命令。实验结果表明，该系统能有效地控制机械手的实时运动。系统的实现为延伸和提高人类对外部设备的 控制能力提供了一种新的途径。 关键词：脑一机接口；运动控制；视觉诱发电位；视觉刺激器；小波变换 中图分类号：R318文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)11—040—4 ResearchonReal-timeMotionControl ofthe System Basedon Interface ManipulatorBrain-computer LIHongwei，ZHAOLi，BIANYan，ZHANGQingqi，GENGLiqing ofInformation (TianjinKeyLaboratory Sensing＆IntelligentControl， of and TianjinUniversityTechnologyEducation，Tianjin300222，China) real-timemotioncontrol ofthe basedon Was Abstract：A interlace system manipulatorbrain·computertechnologydesigned．Six of be real—timecontrolcommands and ofthe could goingup，going loosing down，miningleft，tumingright，clamping manipulator realized statevisualevoked the interface．Thevisualsimula- potential(SSVEP)∞the byusingsteady inputBi酬ofbrain—computer totmadeofsixLEDsWaS inthe discretewavelettransformandshort—timeFouriertransformwereusedtoturn up adoptedsystem．The