浅谈伺服电机的工作原理及调试方法.pdfVIP

苏州达菱工控设备有限公司 / 浅谈伺服电机的工作原理及调试方法 一、伺服电机工作原理 1、伺服系统（servomechanism）是使物体的 位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目 标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺 服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺 服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位 移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转 一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲 形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给 伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电 机的转动，从而实现精确的定位，可以达到 0.001mm。直流伺服电机 分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调 速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁 干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用 场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小， 转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式 灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温 度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动 控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。 苏州达菱工控设备有限公司 / 大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做 低速平稳运行的应用。 3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W 三相电形 成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈 信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动 的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要 好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直 流伺服比较简单，便宜。 二、伺服电机调试方法 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。 在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时 默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状 态。 在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信 号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说， 建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。比如，山洋是 设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000 转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必 苏州达菱工控设备有限公司 / 须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器 信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时 电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能 信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测 到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 3、试方向 对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定 是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个 较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制 零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否 可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及 控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加； 给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程 有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。 如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 4、抑制零漂 在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最 好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使 电机的转速趋近于零。由于零漂