基于混沌遗传算法de机器人路径规划方法研究.pdfVIP

技 与方法 and 基于混沌遗传算法的机器人路径规划方法研究 任伟建 ，刘世聪 ，孙 超 (东北石油大学 电气信息S-程学院 ，黑龙江 大庆 163318) 摘 要 ：针对机器人路径规划 中，应用遗传算法时容 易陷入局部最优解 以及收敛速度较慢等问 题 ，设计 出一种基 于混沌遗传 算法的路径规 划方法 在基本遗传算法的基础上采 用 自适应调 整的选 择概率，并引入 混沌操作 ，从而增 强移动机器人路径规划算法的鲁棒性 ，解决一般遗传算法的早熟和 收敛速度慢 问题 。经 MATLAB仿真 ，证 明该方法具有 良好的避 障性能 。 关键词 ：混沌 ；遗传算法：路径规划 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—7720(2011113—0069—03 Path planning method for robot based on chaos genetic algorithm RenWeijian，Liu Shicong，SunChao Engineering，NortheastPetroleum University，Daqing 163318，China) Abstract： In orderto solve the problemsofeasily getting into partextremum and slowly converging to niloptimum in using geneticalgorithm forrobotpath planning，a path planning method ofrrobotbased on chaosgenetic algorithm isdesigned．using self adaptingselection probabilityand adding chaosalgorithm improvethe simplegeneticalgorithm，therebythe path planning methodofr robo!ismore robustand the problems ofearly and slowly convergence ofsimple genetic algorithm is solved．MATLAB simulation prm’ethegood performanceofobstacle avoidanceofthismethod． Keywords：chaos；geneticalgorithm；path planning 路径规划是按照某一性 能指标搜 索一条从起始状 用遗传算法求解机器人路径规划问题 的方法 ，该方法采 态到 目标状态 的最优或近似最优 的无碰路径 ，机器人 的 用简捷有效 的路径染色体编码方法和快速 的个体适应 路 径 规 划 是 一 个 非 线 性 问题 ，遗 传 算 法 GAfGenetic 度计算方法 ，并对生成的初始路径点集进行提炼处理 ， Algorithm)可以求解此类 问题 。但对于复杂 的大型系统 ． 以剔 除其 中含有 的不必要拐点 。 GA仍然有一些缺 陷_I_I。为 了避免这些 问题 ，不少人对 本文结合混沌优化方法 ，在基本遗传算法 的搜索机 遗 传算法 的编码 方式 和 算 法结 构等 进 行 了改 进 141 制上 ，利用混沌优化 的遍历性和遗传算法优化 的反演性 ， HusseinA．Abdullah等 15I采用直角坐标法 编码 ，将浮 点 提出了一种混沌遗传算法 CGA(ChaosGeneticAlgorithm)。 数表示 的坐标 点链接成染色体 ，染色体为不定长 ，这种 本算法通过设计编码方式 、选择概率 以及加入操作算子 方法具有 良好 的全局搜索性能 ，但路径个体 中途 点坐标 来改进基本遗传算法 ，并在遗传算法 中引入混沌操作 ， 的可取值 范 围过大 ，路径拐 点多 ；周 明等 [61提 出一种连 将本算法运用于机器人路径规划 中，经 MATLAB仿真实