下肢运动力学信息获取系统.pdfVIP

第七蒯全|卡j康复医学T烈和泼复T程学术研讨会 2010．5．22—23，北京 下肢运动力学信息获取系统 罗志增，盂明 杭州电予科技大学智能控制与机器入研究所，杭州，310018 摘要：下肢运动力学信息是下肢假肢控制的基础。论文选择下肢表面肌电信号、足底匿力和膝关节角度等三个参数作为下肢 的运动力学信息。在统一平台下建立了三类下肢运动力学信息的获取系统，为下肢假肢智能控制刨造了条件。 关键词；下肢假肢；运动信息；获取 forLower Motion Information Limb Dynamical AcquisitionSystem Prosthesis LUO Ming Zhi-Zeng，MEN andRoboticsResearch 3100l Dianzi Control 8 HangzhouUniversity，Intelligent Institute，Hangzhou Abstract：Motioninformation isthebaseforlowerlimb contr01．Thechoosessurface dynamical acquisition prosthesis paper electromyography(SEMO)，plantarpressure，andkneejointangle舔motion wholemotiondata isestablished oftheabovethreekind oflowerlimbm060n acquisitionsystem by signals integrating essentialconditions control limb information，whichc∞create for oflower intelligent prosthesis． words：lowerlimb Key prosthesis；motioninformation；acquisition 1引言 下肢假肢在假肢业中的重要性是不言而喻的，在膝上下肢假肢系统中，膝关节是核心运动部件，对其 屈伸角度和速度的良好控制是保证假肢活动自然、协调和安全的关键所在。按照控制方式的不同，目前使 用的下肢假肢可以分为传统机械型假肢和微处理器智能控制假肢两种类型[1】，对于智能假肢，膝关节内通 常装有步速传感器，尾部带有小型电机控制的阻尼调节汽缸，通过改变阀门开度可以调节膝关节弯曲和伸 展的阻尼，从而达到改变膝关节弯曲和伸展速度的目的【2】。张瑞红等【3】采用最优化方法设计了一种六连杆 假肢膝关节，该膝关节在支撑相保持稳定性的同时，在摆动期内膝关节和踝关节的运动轨迹以及大腿和小 腿之间的角度变化关系相对于正常人都具有很好的逼近效果，能有效改善截肢者的步态。张振龙等【4】针对 单轴铰链髋关节的轴线平行地面所引起的步态畸形及稳定性差等问题进行了研究，在分析了人体髋关节的 解剖结构和运动特点基础上，提出了用单自由度空间机构作为假肢髋关节的设想，并结合假肢髋关节的结 构，设计了空间髋关节机构。陈大跃等【5】研制了一种步态分析系