外骨骼机器人控制方法综述.pdfVIP

第24 卷 第5 期 海 军 航 空 工 程 学 院 学 报 Vol. 24 No.5 2009 年9 月 Journal of Naval Aeronautical and Astronautical University Sep. 2009 文章编号：1673−1522 （2009 ）05-0520−07 a b c c d 杨智勇 ，张 静 ，归丽华 ，张远山 ，杨秀霞 a b cd 264001 外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人，它可以辅助人承 受负载，有效增强人的负重能力，帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术，在 国际上发展迅速，但在我国还处于起步阶段。文章介绍了外骨骼技术的研究现状，详细论述了外骨骼的控制目 标和各种控制方法，希望引起研究人员对外骨骼技术发展的重视，促进我国在外骨骼领域的发展。 外骨骼；机器人；能量辅助；人机结合 TP24 A 的身体外部，为操作者提供了诸如保护、身体支撑 等功能，同时又融合了传感、控制、驱动、信息融 现代机器人所具有的机械动力装置使得机器人 合等机器人技术，使得外骨骼能够在操作者的控制 可以轻易地完成很多艰苦的任务，比如举起、搬运 下完成一定的功能和任务，本文中的外骨骼将指人 沉重的负载等。虽然现代机器人控制技术有了长足 工外骨骼机器人。 的发展，还远达不到人的智力水平，包括决策能力 和对环境的感知能力。与此同时，人类所具有的智 能是任何生物和机械装置所无法比拟的，人所能完 外骨骼系统的最早研究始于 20 世纪 60 年代[3] 。 成的任务不受人的智能的约束，而仅受人的体能的 1962 年，美国空军就要求康奈尔航空实验室进行一 限制。因此，将人的智能与机器人所具有的强大的 项采用主从控制方式的人力放大器系统的可行性研 机械能量结合起来，综合为一个系统，将会带来前 究[4] 。从 1960 年到 1971 年，美国通用电器公司开 [1] 所未有的变化，这便是外骨骼机器人的设计思想 。 始研发一种基于主从控制的外骨骼原型机，名字叫 [2] 外骨骼机器人实质上是一种可穿戴机器人 ， 做“Hardiman” ，如图 1 所示。 外骨骼这一名词来源于生物学中的外骨骼这一概 念。在生物学中外骨骼的解释为：为生物提供保护 和支持的坚硬的外部结构，例如甲壳类动物或者昆 虫的外壳。外骨骼是无脊椎动物的一个重要组成部 分，对无脊椎动物具有重要意义，它能支撑躯体， 保护身体的重要器官，提供敏捷的运动能力以及感 知环境，许多重要的感觉器官都附着在外骨骼上。 正是有了外骨骼，才使得无脊椎动物成为我们这个 星球上分布最广泛的动物。外骨骼具有的多个优点 引起了科学家的极大兴趣，并纷纷从仿生学的角度 图 1 Hardiman 外骨骼系统 出发，开始研究人工外骨骼。外骨骼机器人就是一 种人工外骨骼，也是一种机械机构，穿戴在操作者 Hardiman 采用电机驱动方式，可以像举起 10 2009-01-03 2009-05-21 1977− 第5 期 杨智勇等：外骨骼机器人控制方法综述