超磁致伸缩薄膜尾鳍机器鱼的仿生游动机理.pdfVIP

第42卷第2期 机械工程学报 v0142 No．2 2 06 2006年2月 OFMECHANICAL Feb． 0 CHINESEJOURNAL ENGn、『EERlNG 超磁致伸缩薄膜尾鳍机器鱼的仿生游动机理+ 张永顺李海亮刘 巍 贾振元 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室大连116024) 摘要：根据仿生学原理，采用超磁致伸缩薄膜驱动器模仿鱼类的波状推进方式，可以实现机器人的无缆驱动，并 能显著提高机器人的可靠性与实用性。为了提高推进力，进而提高驱动效率，实现机器人尾鳍形状优化是关键。 基于等而积条件，优选了几种薄膜尾鳍形状，在建立悬臂梁结构变断面超磁致伸缩薄膜受迫振动动态模型和机器 人推力模型的基础上，对不同形状薄膜尾鳍的推力进行了仿真验证，得出了最佳尾鳍形状曲线，并用有限元法分 析了薄膜驱动器的应力分布，最后通过试验验证了薄膜驱动器的推进效果。 关键词：微型机器人仿生游动超磁致伸缩薄膜尾鳍形状优化 中图分类号：TP242．2 茸是尾鳍的表面积)和后掠角卢等参数决定。在一定 0前言 范围内，大的展弦比可以提高推进力，因为它可以 减小摩擦力。一般尾鳍的形状参数包括后掠角和前 鱼类经过上亿年的进化，发展了非凡的水中游 缘的曲率。弯曲的前缘有利于减少吸力，避免边界 动能力，它们主要靠身体作横向扭曲、往复摆动， 层的分离，从而有利于提高推进力。较高的尾鳍刚 以横波的方式向前推进。其推进方式具有效率高、 度有利于产生较大的推进力，但会对推进效率起到 灵活机动和加速度大等优点”J。 一定的负面影响。 根据仿生学原理，在液体内游动的无缆微型机 综上所述，为了提高仿生游动微型机器人推力 器人模仿鱼类的波状摆动推进方式，更接近于鱼在 和驱动效率，GMF尾鳍形状的选择与优化是关键。 自然界内游动的情形，可以显著提高推进力和驱动 在尾鳍面积一定的情况下，尽管大展弦比可以 效率。 带来推力的提高，但会削弱尾鳍根部的刚度，减小 这里以超磁致伸缩薄膜(GMF)为微型驱动器， 了超磁致伸缩薄膜尾鳍的驱动力矩。进而影响了薄 研制了无缆微型机器人，其原理是GMF在交变驱 膜的强迫振动振幅，使推力减小，因此二者存在优 动磁场的激励下产生振动，通过薄膜与液体的耦合 化问题。 产生反作用力，推动微型机器人游动。 由于变断面超磁致伸缩薄膜尾鳍动态模型的求 参考文献[2】指出尾鳍作摆动与平动的复合运 解比较困难，因而不能顺利求出其谐振频率和强迫 动，尾鳍的摆动能够产生超过90％的推进力，如 振动的响应，而影响优化中的寻优，使其形状优化 图l所示为尾鳍的结构图，其推进力的大小主要由 难度加大。这里的研究目标是模拟鱼类尾鳍的推进 尾鳍的展弦比尉K=b2／￡，其中b是尾鳍的宽度，机理，在保证尾鳍根部刚度，尾鳍等面积和等长度 的条件下，通过薄膜尾鳍的形状优选，达到提高推 力和驱动效率的目的。 1尾部形状参数