RRR- UPRR- RPUR球面转动并联机构运动学分析.pdf

201 1年9月 农业机械学报 第42卷第9期 球面转动并联机构运动学分析 张 帆1 张 丹2’3 杨建国3 (1．上海工程技术大学机械工程学院，上海201620；2．安大略理工大学工程与应用科学学院，奥沙瓦L1H7K4； 3．东华大学机械工程学院，上海201620) 【摘要】 自由度完全独立并由单个驱动器驱动，实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先，根据螺旋理论建立运动支链 中运动副在一般位形下的运动螺旋形式，实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次，利用线性代数方 法，推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型，建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终， 利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。 关键词：球面转动并联机构 解耦运动 螺旋理论 自由度分析 中图分类号：THl22文献标识码：A 文章编号：1000-1298(2011)09-0202-05 KinematicsofRRR——UPRR——RPUR Parallel Analysis Spherical Fanl Dan2·3 Zhang Zhang YangJiangu03 Mechanical (1．Schoolof Engineering，ShanghaiUniversityofEngineeringScience，Shanghai201620，China and OntarioInstitute L1 2．FacultyofEngineeringApplied of H7K4，Canada Science，Universityof Technology，Oshawa Mechanical 201620，China) 3．Collegeof Engineering，DonghuaUniversity，Shanghai Abstract AnRRR—UPRR—RPUR whichcanachieve motionaround parallelmanipulator spherical fixe，d was hasthreerotational whichtwo point presented．Themanipulator rotationalDOFsare andcouldbe screw actuated actuator．Theformulationsof independent bysingle kinematicunder were was todetermine joints ordinaryconfigurationestablished，which the employed threecontinuesrotationalDOFofthe kinematicsof