3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析.pdf

机械设计与制造 第3期 二!兰Q二 坠呈竺皇i坚皇翌 里皇!!墨坚 鱼 丝呈翌坚垒竺坐兰 兰QQZ±!旦 文章编号：1001—3997(2007)03—0120一03 3一RPS型并联机器入的运动学及动力学分析 王丹1 杨兰松2 郭辉1 Kjnema“cand Of3一RPS rObOt0nADAMS dynamjcanaIySjS paraIIeI wANG Huil Danl，YANGLan—son孑，Guo 0fMechanical and 1 Automation，Nonheastem (1School Engineering University，Shenyang10004，China) Scienti6candTechnicalConsultation 111000，China) (2Liaoyang Centre，Shenyang ； 【摘要】并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程，自编程序的通用性； ： ； ： 机器人建立了分析用模型，给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法。这种方法不需大i · 量的数学计算和计算机语言编程工作，非常快捷、方便、准确。从分析结果可以看出这种分析方法所 i ； 得到的解完全可以用到实际中。 ； ： 关键词：并联机器人；ADAMs软件；仿真；运动分析；动力学分析 ； ： 【Abstract】^妇。口e∥co，npzic啦ed ! i pr062em旷￡舷pnr以如zr060￡流ge础r以．死e秽e瑙啦iz妙md秽以id渺旷￡^ep—卵耽如si即ed聊e出口i isn onADAMS f讲_ge f6【憎留simMZ啦io凡s妒训翻℃．B口嘲Bd i a【，加um矿秽er圻c越ion．ADAMSs驴叫Ⅱ，．e sQ厅加珊．e， ； j 口，加如z旷po捌如zr06优据如∽如正死e