关于CANopen协议模块化CAN控制器的研究.pdf

中文摘要 摘 要 现场总线适应工业控制系统的分散化、网络化和智能化的要求，促使目前的 自动化仪表、集散控制系统等产品面临体系结构和功能结构的重大变革，导致了 工业自动化产品的又一次更新换代，已经成为世界范围内研究的热点。对现场总 线技术的协议，应用和网络实时性问题进行研究，具有较大的理论和实践意义。 本文以CAN总线为研究对象，设计开发了具有较强通用性的模块化CAN总 线控制器；以CANopen协议为标准编写并在软件实现了CAN总线应用层协议： 并对由此组成的CAN总线控制系统的实时性做了初步的研究。 该CAN总线控制器采用二级总线的结构形式，即系统总线和I／O总线分离， 将其分为CAN节点控制模块和I／O模块两个相互独立的部分，通过485总线进行 数据通讯。用户可根据需要灵活组合I／O模块形成∞端口，组成完整的CAN节 点，其结构灵活，通用性强，每个CAN节点可带的I／O端口增多，使得系统中 CAN节点相对减少，系统实时性大大增强。本文在硬件上设计开发了CAN节点 控制模块和具有四个输入输出通道的独立的I／O模块(包括DI、DO、AI和AO 四种类型)。 本文对CANopen协议进行分析，并根据常规控制系统中通讯和网络管理的需 求，以此为标准编写了CAN通讯的应用层协议。软件部分由单片机C语言C96 和C51编写，实现此应用层协议，完成各节点之间的CAN通讯以及节点控制模 块与各I／O模块之间的485通讯。由于主节点和从节点的任务不同，软件功能也 有很大的不同，因此分开考虑，在软件上分开实现。在整个CAN总线控制系统中， 与上位机相连的PC适配卡作为主节点，主要完成网络设置和管理功能；其它为从 理功能。 最后，从CAN总线应用层的角度初步研究讨论了CAN总线控制系统的实时 性问题，给出了以CANopen应用层协议为基础的CAN信息通讯最大延迟时间的 计算方法。 关键词：现场总线 CAN总线 CAN总线控制器 CANopen应用层协议 英文摘要 ABSTRACT withthecontrol and intelligent，the systems decentralized，networked becoming theworld．The has the allover research effieldbusbecomeresearchfocus technology onfieldbus andreal—timehas theoreticaland protocol，application great practical significance． Thethesis and auniversalmedularizedcentrellerbasedon designsdevelops CANbus．ThesoftwareofCAN basedonCANstandardis layer application and thereal—timeofthecontrol isstudied． implemented system TheCAN