一种多足机器人动控制系统的设计与研究.pdf

硕士论文 一种多足机器人运动控制系统的设计与研究 摘 要 在地球的陆地表面上，有超过一半以上的面积是由崎岖不规则的陆地或者沼泽构 成，轮式机器人很难在这种复杂环境中稳定的移动，因此设计出一种类似多足生物能够 在复杂地形下稳定有效移动的足式机器人一直是科研工作者努力研究的目标。本文以全 地形八足机器人为研究对象，展开多足机器人的相关研究，针对机器人的特殊本体结构， 提出了适合机器人的分动控制模式以及多足协调控制模式，并围绕两种运动控制模式展 开了一定的研究。 本文首先分析全地形八足机器人运动控制系统的性能要求，采用以DSP和FPGA 为核心控制模块的控制系统方案。然后提出了控制系统的五个关键技术，包括多足协调 控制模式步态的研究、多足协调控制模式机身位置姿态的运动学分析、多关节协调控制、 分动控制模式下机器人步态研究以及中心能源电机速度控制。 在多足协调控制模式步态的研究中，本文针对全地形八足机器人结构特点设计了一 种三足和四足交错协调配合步态，并对机身位置姿态进行了运动学分析。多关节协调控 制中，硬件上设计了以DSP和FPGA构成的核心处理模块、各个电机驱动模块。软件 上采用改进PID位置控制方法，并提出了多关节协调控制算法协调有序控制各个关节。 此外还提出了分动控制模式下机器人的步态，在ADAMS软件中建立分动控制机器人虚 拟样机进行仿真研究，并设计了基于无刷直流电机的改进指数趋近律滑模控制方法。 最后利用加工好的机器人样机以及设计好的硬件电路和软件搭建了实验平台，并进 行了分动控制模式下的直行测试、无刷直流电机的改进指数趋近律滑模控制测试、单关 节位置控制测试、多关节协调控制测试、机身位置测试以及DSP与FPGA的并行通信 测试。实验结果验证了本文针对全地形八足机器人控制系统的设计及其理论分析的可行 性。 关键词：分动控制，多足协调控制，步态，位置姿态，DSP，FPGA，滑模控制 Abstract 硕士论文 Abstract Morethan ofthesurfaceofearthiscovered landand fiftypercent byrugged swamp． WheeledrobotCannotmove insucha stability complex and a robotlike whichcanrun manufacturinglegged manycrawlingbiology stabilityenough in terrainisstilla forresearchers．Onbasisofmechanicalstructure complex hugechallenge ofall—terrain robot．this andstudied controlmode eight-leggedpaperproposed power-divided andmulti—footcoordinationcontrolmodeforall-terrain robot． eight—legged thefunctional ofall-terrain robotcontrol Byanalyzing requirements eight—legged system， this acontrol whichisbasedonDSPand paperdevelops platform critical are of in