第2讲 绘制根轨迹的基本规则.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.2 绘制根轨迹的基本规则 n=[1]; ! 分子 1 各项系数 d1=[1 0]; ! 分母第一项 (s+0) 各项系数 d2=[1 3 2]; ! 分母第二项( s^2+3s+2) 各项系数 d=conv(d1,d2); ! 分母二项相乘 rlocus(n,d); ! 绘制根轨迹 sgrid; !绘制出阻尼系数和自然频率栅格 小结 需掌握绘制根轨迹的8个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的分支数、起始点； 根轨迹在实轴上的分布； 根轨迹渐近线； 根轨迹的分离点，会合点 根轨迹的出射角、入射角； 根轨迹和虚轴的交点； 闭环极点之积与之和。 作业：pp146 4-5(1-3) * * 一. 开环传递函数的两种表示 其中，K为系统的开环增益； K0为系统的根轨迹增益, 它们之间的关系为： 特征方程： 二:绘制根轨迹的基本规则 规则1：根轨迹的连续性和对称性: 证明：（1）连续性 从代数方程的性质可知，当方程中的系数连续变化时，方程的根也连续，因此特征方程的根轨迹是连续的。 证明：（2）对称性 因为特征方程的根或为实数，或为共轭复数，所以根轨迹对称于实轴。 1:根轨迹的分支数等于开环极点数n 闭环特征方程： 当 由 变化时，方程中任一根由始点连续地向终点变化的轨迹称为根轨迹的一条分支； 规则2：根轨迹的分支数及其起点和终点 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 0 ● -5 × × × -2 -1 0 2. 根轨迹的起止点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是K从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起于K=0处，止于K=∞处。 观察幅值条件： 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点，而另n-m条根轨迹趋向无穷远处。 对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。 根轨迹的渐近线有n-m条 渐近线的倾角 渐进线与实轴交点 规则3：根轨迹的渐近线 实轴上根轨迹的确定完全取决于试验点 右方实轴上开环极点数与零点数之和的数是否为奇数。 规则4：根轨迹在实轴上的分布 结论:试验点右方实轴上开环极点数与零点数之和的数是奇数,则该点所在的线段就是根轨迹. 0 ● -5 × × × -2 -1 0 控制系统方框图 例1 绘制下图所示系统的根轨迹 3） 渐近线与正实轴的夹角 解： 4）实轴上的-1 至0和-2至-∞间 的线段为根轨迹 1） 有三条根轨迹分支,它们的始点为开环极点(0,-1,-2） 2） 三条根轨迹分支的终点均在无限远 渐近线与正实轴的交点为 规则5：分离点与会合点 当根轨迹分支在实轴上相交后走向复平面，此交点称为根轨迹的分离点。当根轨迹由复平面走向实轴时，它们在实轴上的交点称为会合点 根轨迹的分离点和会合点 根轨迹的复数分离点 求解根轨迹的分离点和会合点 由上式求的分离点和会合点 并非都是实际的分离点或会合点 分离点 真伪的判断：求出的解若是实数，必须位于实轴上的根轨迹区域内才是真正的分离点；若为复数，必须满足根轨迹方程的相角条件才是真正的复分离点。幻灯片 11 分离点的位置：对正确判断根轨迹的形状起重要作用。 幻灯片 12 特例：由2个有限开环极点（实数或复数）和一个有限开环零点组成的系统，如果存在实轴以外的根轨迹，该部分根轨迹为：以零点为圆心，以零点到分离点的距离为半径的圆或圆弧；当开环极点为共轭复数时，圆的半径为零点到极点的距离。幻灯片 13 控制系统方框图 例1 绘制下图所示系统的根轨迹 3） 渐近线与正实轴的夹角 解： 4）实轴上的-1 至0和-2至-∞间 的线段为根轨迹 1） 有三条根轨迹分支,它们的始点为开环极点(0,-1,-2） 2） 三条根轨迹分支的终点均在无限远 渐近线与正实轴的交点为 5) 求分离点 解：特征方程 控制系统方框图 例2 求下图所示系统的分离点 解：特征方程 控制系统方框图 幻灯片 10 例3 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 幻灯片 10 试证明根轨迹的复数部分为一圆。 由相角条件得 证明： 分离点 开环传递函数 的特点 分离角：根轨迹进入分离点与离开分离点的切线方向之间的夹角 L=2：分离角必为直角（垂直进入或离开实轴） 结论：若有L条根轨迹赶往分离点，则闭环特征方程有L重根。 分离点处每相邻两条根轨迹分支间的夹角为 例3 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制系统根轨迹. 3）实轴上的-1 至0和-2至-∞间 的线段为根轨迹 1） 有两条根轨迹分支,它们的始点为开环极点(0,-1） 2） 两条根轨迹