过程控制与自动化仪表 教学课件 刘波峰 第7章 复杂过程控制系统.pdfVIP

第7章 复杂过程控制系统 7.1 串级控制系统 7.2 串级控制系统设计 7.3 前馈控制系统 7.4 时间滞后控制系统 7.5 比值控制系统 7.6 均匀控制系统 7.7 分程控制系统 7.8选择性控制 7.9 多变量解耦控制系统 7.1 串级控制系统 在某些被控对象动态特性比较复杂或者控制任务比较特殊的应 用场合，单回路控制系统无法满足要求，引出串级控制系统。 7.1.1 串级控制系统的原理与结构 （以加热炉温度控制系统为例） T C T T 热物料 2 2 燃料 冷物料 图7-2 加热炉出口温度间接控制方案 图7-1 加热炉出口温度单回路控制系统 选取炉出口温度为主被控参数（主参 数），选取炉膛温度为副被控参数（副 参数），把炉出口温度调节器的输出作 为炉膛温度的给定值就构成了串级控制 系统。 图7-3 加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统 图7-4 加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统方框图 扰动 f （t）、 f （t） 、对出口温度的影响主 2 3 要由炉膛温度调节器（副调节器）构成的控制 回路（副回路）来克服，扰动f1(t)、对炉口温度 的影响由出口温度调节器（主调节器）构成的 控制回路（主回路）来消除。 加热炉串级控制系统的工作过程是 ：当处在稳 定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃 料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出 口温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节 阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给 定值上，当扰动破坏了平衡工况时 ，串级系统 便开始了其控制过程。 根据不同的扰动，产生的三种情况 1、 燃料方面的扰动f 和燃烧条件方面的扰动f 2 3 ———— 二次扰动或副回路扰动 2、被加热物料方面的扰动f1———— 一次扰动和 主回路扰动 3、一次扰动和二次扰动同时存在 7.1.2 串级控制系统分析 串级控制系统的特点 1 ．改善控制系统的动态特性，提高了工作频率 图7-6 串级控制系统的结构框图 图7-7 串级控制系统等效框图 3.对负荷和操作条件的变化具有一定的适应能力  在串级控制系统中，由于副回路的给定值是随着主 控制器的输出而变化的。主控制器可以按照生产负 荷和操作条件的变化情况相应地调整副控制器的给 定值，使系统运行在新的工作点上，从而保证在新 的负荷和操作条件下，控制系统仍然具有较好的控 制质量。 7.2 串级控制系统设计  7.2.1 主、副回路控制器选择  串级控制系统的设计主要是副参数的选择和副回路 的设计以及主副回路关系的考虑。副回路的确定应 考虑如下原则 ：  1 ．副回路中应包含主要扰动和尽可能多的扰动  2 ．主、副回路的时间常数应适当匹配 2、主、副调节器控制规律的选择 1、选择规律的基础 ： 主调节器起定值控制作用；副调节器 起随动控制作用 2、主调节器的选择 ： PI和 PID控制规律 3、副调节器的选择 ： P控制规律 3、主、副调节器正、反作用方式的确定 主、副调节器正、反作用方式的选择原则 ： 使整个控制系统构成负反馈系统 主、副调节器正、反作用方式的检验 ：当 炉出口温度升高时，主调节器输出应减小， 即副调节器的给