《含有负弹性刚度负载的电液控制策略探讨》.pdfVIP

第 14卷 第2O期 2014年7月 科 学 技 术 与 工 程 V0lI14 No．20 Ju1．2014 1671— 1815f2014)20-0039—06 ScienceTechnologyandEn~neefing ⑥ 2014 Sci．Tech．Engrg． 仪表技术 含有负弹性刚度负载的电液控制策略探讨 程方明 金晓宏 艾亚辉 (武汉科技大学机械 自动化学院，武汉430081) 摘 要 针对电液位置控制系统在负载弹性刚度含有负值时系统出现不稳定现象，以及外负载力方 向切换时干扰大而导致 系统定位刚度差等问题 ，对负载弹性刚度为负值的电液位置控制系统构成及其数学模型的分析。采用二阶微分正反馈补偿 的方法可以消除负载弹性刚为负值时对系统造成不利的影响。液压弹簧刚度处于最小值时，系统稳定性差、响应慢，在此情 况下对系统进行建模仿真，得到的系统特性曲线表明：采用二阶微分正反馈补偿后系统稳定且拥有足够的稳定裕量，系统能 够达到3Hz以上的频宽。 关键词 电液位置控制 负弹性刚度负载 变液压弹簧刚度 正反馈补偿 频宽 中图法分类号 TH137．3； 文献标志码 A 含有负弹性刚度负载是指作用在运动执行件 场合。目前，工程应用上的解决方案是：设计出负载 上的这样一类负载，该负载随位移变化，其刚度值随 弹性刚度远远低于液压刚度的模型来实现系统动力 位移而变化，为变刚度负载；在位移变过程中，刚度 控制，并且在执行件到达指定运动位置时采用强制 值出现正负值交替或为负值，为含有负弹性刚度的 锁紧油路来实现停留；液压弹簧刚度为最小值时，液 负载。如图1所示：在 区间内，负载力F的刚 压固有频率低系统响应慢。另一方面，液压固有频 度小于区间 的负载刚度，此两区间的负载 率低，执行件的动刚度就差，其动态误差也就大；同 刚度均为正值刚度；在区间 ，负载力 F的 时，系统的流量压力系数低，大的负载力引起的静态 刚度为负值；整个区间内负载力弹性刚度随位置变 误差也较大。在大型管道的流量控制、高速重载重 化而变化。变刚度负载广泛存在于冶金高速薄板轧 型工业设备控制和高速运动体的舵机控制等应用领 机的电液辊缝控制(HAGC) l2J、大型阀门的流量及 域，对高响应、高精度 电液控制的需求迫在眉睫，因 压力控制 J、高速运动体的尾舵舵机摆角控制等场 此，研究负弹性刚度负载的电液控制系统对促进经 合，其中后两种控制情形为含有负弹性刚度的负载 济建设具有积极意义、且应用前景广阔。 情形。 1．电液位置控制系统的基本构成 图2为电液位置控制系统原理示意图，活塞相 对于缸体的位移通过位移传感器检测，位移传感器 检测出来的电压信号 反相送到位置设定值的输 入端，与给定的电压信号 进行比较，得出的电压 误差信号 通过PID控制器进行调节，然后经过伺 图1 负载力 F与负载位移 服放大器进行放大并转换成电流信号输送给电液伺 Fig．1 LoadforceF andtheloaddisplacement 服阀，伺服阀获得电流信号后输出负载流量给液压 目前国内外关于电液控制系统的研究大多数仅 缸，活塞杆输出一定的位移，直到位移传感器的实测