机器人创新实践课件.ppt

* 停止搜索 单击Stop停止查询 列表框中选择要操作的舵机，切换到Operate操作界面，可设置ID（输入） 设置ID（人工输入） * 基于RobotServo Terminal进行舵机检测 视频4：舵机调试 舵机操作 状态监测 告警指示 舵机操作区，在舵机模式下拖动位置滑动条，观察舵机动作；在电机模式下，拖动速度滑动条，观察舵机动作 检查通讯接口 检查紧固螺口 警示！ 舵机测试时注意一定要断电接线，很多同学在带电的情况下插拔舵机的控制线，导致舵机烧毁多台，损失重大！ 调试板一端是舵机电源接口，先断舵机电源，再接插舵机控制线 若软件界面串口开的情况下拔USB线，程序会死机；若先在软件界面断开串口，再拔USB线则不会，但由于接下来要再插入，所以不必拔，只需软件见面关串口； 实际发现：USB线一直插、软件界面串口一直开，不会导致问题，所以，只需拔舵机电源，再插舵机控制线。 AVR控制器也这样操作，即开关打到关闭（OFF）时接插电源或控制线，接好后才可以打到ON 一般电类实验中应遵守“先接线后通电，先断电后拆线”，可见接线要先断电，拆线也要先断电，禁止带电插拔。 * 舵机电源 示例2：轮式搬运机器人 机器人构型：由特定零件、执行器、传感器等搭建组合而成的，能够完成某些动作或行为的机械、控制、传感的总和称为机器人构型。 安装底板和舵机架：“面接触、键连接、螺钉紧固”的方式，工具：十字螺丝刀、尖嘴钳、工具刀。（镊子）注意不可太用力，以免将螺钉十字弄花 注意安装顺序，舵机线需先安装，否则可能出现没有足够操作空间的情况 拧螺丝九分紧即可；注意螺丝长度，一般情况下尽量用短的；舵机架紧固螺丝如果后装可能会没有安装空间，一般对角线方向装2个足够 * 典型连接方式 注意区别 * 机器人创新实践训练 中山大学 郭东亮 主要内容 * 课程介绍、参考资料 机器人基础知识、典型机器人介绍、爬行和轮式机器人 竞赛机器人，机器人所需能力、涉及技术、实现方法 博创模块化机器人开发器材 NorthStar环境下开发机器人控制程序 多功能调试器的连接和使用 示例1：绚丽的霓虹灯 机器人常用传感器 基于RobotServo Terminal进行舵机设置和检测、调试器检测 示例2：轮式搬运机器人、舵机控制（对舵机的不同姿态进行控制） 课程设计：能躲避障碍的四足爬行机器人 NorthStar 北斗星; robot[?r??b?t] 机器人; servo [?s?:v??] 舵机 课程介绍 * 课程名称：创新实践训练I 课程性质： 限选 开设学期： 大二第一学期 学分：1 学时：18学时（一个星期） 场地：实验中心C301 课程内容： 基于北京博创尚和科技有限公司的创意之星(InnoStar) 模块化机器人套件，开发设计并组装一个可避开障碍物的四足爬行机器人，通过创新实践训练，掌握机器人基础知识、单片机控制技术、传感器技术、程序开发、电机和舵机控制，并对机器人竞赛有一定了解。 innovate [?in?veit] vi. 改革，创新；vt. 引入（新事物、思想或方法） 参考资料 * InnoSTAR实验指导书.pdf 多功能调试器用户手册.pdf 创意之星：模块化机器人创新设计与竞赛.北京航空航天大学出版社（部分内容与实际不符） 构型资料图片 创意之星机器人套件组装指南.pdf 舵机原理知识.pdf 四足机器人.ppt 四足机器人步态规划与仿真.pdf 机器人基础知识 机器人与普通机器的区别：机器人具有人或生物的某些智能能力。如看到墙壁可以躲开，可以寻找设定目标，可以与外界交流等。普通机器是靠人来操控的，本身并不具备智能能力。 我国科学家对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 机器人的外形：与普通机器可能没什么区别，事实上，大多数机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样。一个重要原因是，在许多场合类人机器人不如其它外形的机器人更适合现场工作环境。 * 典型机器人介绍 * “勇气”号火星探测器：六轮驱动越障能力强，计算机控制核心，机械手上带有多种工具，全景摄相机及各种传感器 排爆机器人：轮式与履带结构，6自由度机械手，摄像机，电子点火武器，与前者均属未知、危险环境探测机器人，依靠远程操纵人员控制，有局部的、一定程度的自主能力。 清洁机器人：属服务机器人，2004年美国iRobot公司推出的智能机器人吸尘器Roomba，垃圾刷子、真空吸尘器、传感器感知周边环境，自主充电 仿人机器人：2000年，本田技研株式会社发布了ASIMO仿人型机器人，是世界上第一台可遥控有两条腿会行动的仿人机器人，可完成行走