机器人技术第九章机器人控制系统.ppt

机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 其工作过程为：机器人开始工作时，机器人手端(或安装在手臂端部的工具)按指令要求沿目标轨迹和给定速度运动。当手端与环境接触时，安装在机器人上的接触传感器或力传感器感觉到接触的发生。机器人控制程序按新的自然约束和人工约束来执行新的控制策略，即位置与力的混合控制。 具有力反馈的控制系统如下图： 机器人的柔顺控制 如果希望在某个方向上遇到实际约束，那么这个方向的刚性应当降低，以保证有较低的结构应力；反之，在某些不希望碰到实际约束的方向上，则应加大刚性，这样可使机械手紧紧跟随期望轨迹。于是，就能够通过改变刚性来适应变化的作业要求，与此对应的控制即为主动刚度控制。 主动刚度控制框图 Kp —— 机器人刚度矩阵 J —— 机器人速度雅克比矩阵 T —— 驱动力矩 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 J. K. Salisbury 提出的主动刚度控制框图 C Kθ J T + + + － K(s+a)/(s+b) Kf / s + － ARM G + + + + Kω D + － + + V0sign ( ) + 机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 － Kfp + τ J J Kpp+ Kpi∫dt Kpd I-S I-S S S JT JT J-1 J-1 Kfi∫dt cTH cfd cf cfe cfd + + + + + + + － － R－C 力/位置混合控制器 ARM 机器人的柔顺控制 上图是由Raibert和Craig提出的一种力/位置控制方案，即著名的R－C控制器。该控制器不同于刚度控制和阻抗控制，阻抗控制和刚度控制的输入是位置和速度，其力控隐含在刚度反馈矩阵中，其本质还是属于位置控制。而R－C控制器的输入变量既有位置、速度，也有力。图中，S为适从选择矩阵；xd和Fd为直角坐标下的期望位置和力的轨迹； P(q)为机械手运动学方程；cTH为力变换矩阵。 R－C控制器是位置/力混合控制的经典之作，以后许多控制方案都是在这一方案基础上演变或改进的结果。但R-C控制器没有考虑机械手动态耦合的影响，这会导致机械手在工作空间某些非奇异位置上出现不稳定。 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 Class Over duzj01@hit.edu.cn * PID控制是机器人控制中最常用的控制算法，在PID控制的名称中，P指proportional (比例），I指integral（积分），D指derivative（微分），这意味着可利用偏差，偏差的积分值，偏差的微分值来控制。 PID控制基本形式框图 r 机器人关节伺服控制 3、PID控制 如果用e=(r-y)表示偏差，则PID控制变为： 式中，kP称为比例增益；kI称为积分增益；kD称为微分增益。它们是影响控制规律特性的参数，统称为反馈增益。而TI(=kP/kI) 称为积分时间，TD(=kD/kP) 称为微分时间，分别具有时间量纲。PID控制规律的传递函数可表示为: 或 PID控制规律的离散形式为: 式中，T为采样周期；e(n)为第n次采样的偏差值；e(n-1)为第n-1次采样时的偏差值。 机器人关节伺服控制 （1）比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在控制系统中，增大kP可加快响应速度，但过大容易出现振荡； （2）积分控制器能消除或减弱稳态偏差，但它的存在会使系统到达稳态的时间变长，限制系统的快速性； （3）微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，相对比例控制规律而言具有预见性，增加了系统的阻尼程度，有助于减少超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，加快系统的跟踪速度，但对输入信号的噪声很敏感。 PID控制器的三个参数有不同的控制作用： 机器人关节伺服控制 9.3机器人的位置控制 机器人的位置控制 位置控制是在预先指定的坐标系上,对机器人末端执行器（end effecter）的位置和姿态（方向）的控制。如右图所示，末端执行器的位置和姿态是在三维空间描述的，包括三个平移分量和三个旋转分量，它们分别表示末端执行器坐标在参考坐标中的空间位置和方向（姿态）。因此，必须给它指定一个参考坐标，原则上这个参考坐标可以任意设置，但为了规范化和简化计算，通常以机器人的基坐标作为参考坐标。机器人的基坐标 1、位置控制（ Position Control） end effecter X X Y Y Z Z 机器人操作手 O 的设置也不尽相同，如日本的Movemaster－Ex系列机器人，它们的基坐标都设置在腰关节上，而美国的Stanford机器人和Unimation公司出产的P