三指手工作空间及其抓取能力的研究.pdfVIP

摘 要 三指手工作空间及抓取能力研究 机械学 孙浩 指导老师 钱瑞明 本文主要对三指手的工作空间和最大抓取能力进行了研究。 首先根据三指手的手指结构及其抓取物体时的接触方式，建立了三指手抓 取物体时的机构学模型。 然后定义了常见的六种工作空间．分析了不同工作空间之间的差异；建立 了极限位置工作空间、定位置姿态空间、定姿态位置空间的数学模型，在建立 数学模型时，根据不同的需要，使用了D．H矩阵和齐次变换矩阵对手指关节和 物体分别进行了位姿表示；根据问题描述的方便，对于不同的工作空间，还建 立了不同的物体坐标系，从而方便了问题的求解；运用了蒙特卡洛方法，编制 程序求解了几类工作空间，进行了不同截面的图形显示。在求解手指关节的各 个关节参数时运用了变量分离方法。 最后，在研究三指手的最大抓取能力时，以抓取球形物体为例，建立相应 的抓取模型，运用蒙特卡洛方法求解了三指手所能抓取的最大圆球。 关键词： 多指手工作空间 接触模型 蒙特卡洛方法 最大抓取能力 查壹盔堂堕主鲨二蔓——————————一 Abstract The andtheMaximal Ability Workspace Grasp of Robot Three-fingered Postgraduate：Sunhao Tutor：QianRuiming on andmaximal of T11is focusesthe abilitymulti—fingered paper workspace grasp hand． ofthe handis mechanismmodel Firstly,the three-fingered tothe structureandthecontactmodels． finger are the kindsofCOmAnOD differences Then，six defined，and among workspaces ofthethreekinds themare onthe molls definitions，mathematical analyzed．Based ofthe are aremaximal formulated，which workspaces position with with workspacegivenorientation．During workspacegivenposition，position themathematical matricesa