自动控制原理 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 作者 李明富 第2章 控制系统的数学模型.pptVIP

2.5.2 动态结构图的建立 图2-20 RC网络 建立动态结构图的基本步骤如下。 （1）列写每个元件的原始方程（可以保留所有变量，这样在结构图中可以明显地看出各元件的内部结构和变量，便于分析作用原理），要考虑相互间的负载效应。图2-20 RC网络 （2）设置初始条件为零，对这些方程进行拉氏变换，并将每个变换后的方程分别以下一个方程的形式将因果关系表示出来，而且这些方框中的传递函数都应具有典型环节的形式。 （3）将这些方框单元按信号流向连接起来，就组成了完整的结构图。 【例2-6】画出图2-20所示RC网络的结构图。 解：（1）列写各元件的原始方程。 电阻元件： UR = U1 ? U2 （2-51） （2-52） 电容元件： （2-53） （2）取拉氏变换。在零初始条件下，对式（2-51）～式（2-53）取拉氏变换，并表示成方框的形式。 电阻元件： UR(s) = U1(s) ? U2(s) 电容元件： 各元件或环节的方框图如图2-21所示。 图2-21 各元件或环节的方框图 （3）将这些方框图依次连接起来，如图2-22所示。 图2-22 RC网络的结构图 2.6 动态结构图的等效变换 2.6.1 动态结构图的等