Maple理论力学 II 第2版 李银山 第22章刚体空间动力学新.pptVIP

第22章 刚体空间动力学 我们已经研究讨论了刚体的平行移动、定轴转动和平面运动。在这一章中将研究刚体动力学的普遍规律：定点转动和一般运动。由于刚体的一般运动可分解为质心的运动及相对质心的转动，而刚体的质心运动可直接利用质心运动定理转化为质点动力学问题，因此刚体绕定点或动点的转动是刚体动力学的主要研究内容 刚体动力学的研究起始于十八世纪。欧拉对刚体动力学的发展做出了特殊的贡献，他在1758年导出的欧拉动力学方程为刚体绕定点运动确定了精确的数学表达形式，奠定了经典刚体动力学的基础。随着工程技术的进步，刚体动力学已成为陀螺仪、航天器、车辆、机构和机器人等研究领域的理论基础。对于更复杂的实际工程对象，还必须研究由多个刚体组成的系统。于是在刚体动力学的基础上又发展了以刚体系为研究对象的多体系统动力学，成为一个发展的新的动力学分支。 22.1刚体定点运动时的动量矩和动能22.1.1刚体的动量矩 （1）如刚体有对称轴，则必为轴上各点的惯量主轴，称为极轴。过极轴上一点且与极轴垂直的任意轴也是该点的惯量主轴，称为赤道轴。 （2）如刚体有对称平面，则平面上各点的法线必为该点的惯量主轴。 （3）球对称刚体过对称点的任意轴均为对称点的惯量主轴。 （4）刚体的中心惯量主轴上各点的惯量主轴必与中心惯量主轴平行。 22.5重力场中轴对称刚体的定点转动22.5.1拉格朗日情形刚体定点转动 22.5.2柯娃列夫斯卡娅情形刚体定点转动1.重刚体定点运动的一般提法 22.7 例题编程 与前述惯性运动情形相同， 若为常数，则式（22-41） 和（22-42）两个积分必自行满足。 令 ，以常数 表示刚体绕 轴的绝对角速度 ，则方程（22-43）对于参数 的限制条件为 （22-44） 此方程为 的二次代数方程， 存在实根的条件为 （22-45） 因此当自转角速度 足够大，条件（22-45）得到满足时， 绕竖直对称轴的永久转动。受迫规则进动的存在条件（22-45） 的要求愈低； 的要求愈高。条件（22-45）满足时， 的两个实根 规则进动就是刚体可能发生的运动。与刚体的惯性运动不同，这种规则进动是在重力作用下受迫发生的，称为受迫规则进动。对于 的特殊情形，刚体的规则进动转化为 与刚体的质量几何有密切关系，刚体愈扁平，对 反之，刚体愈细长，对 从方程（22-44）可解出 （22-46） 若刚体绕对称轴的速度极高，以致 时，将式（22-46）中的根式按 的幂级数展开，略去高阶项，得到 的两个根的近似值： ， （22-47） 称为进动角速度， 称为章动角速度。可见，转速愈高， 进动愈缓慢。在日常生活中常可观察到慢的受迫规则进动， 例如玩具陀螺。 图22-15 重力场中的轴对称刚体 图22-16 任意重刚体定点运动 下面研究刚体在重力场中绕固定点 的运动，固定坐标系的 轴竖直向上， 是与刚体一起运动的固连坐标系，其 的惯性主轴。刚体重心 在 中的坐标为 ，刚体相对固定坐标系的方向借助欧拉角 确定，欧拉角按通常的方式定义（图22-16）。 坐标轴为刚体对固定点 刚体相对 轴的惯性矩用 表示，而重力用 表示。 设竖直轴 的单位矢量 在固连坐标系 中的分量为 ，在欧拉运动学方程（10-19）中 的表达式 的系数就是 ： , ， （22-48） 矢量 在固连坐标系 中是常量，所以其绝对导数等于零： (a) （22-49） 其中 是刚体角速度，方程（22-49）称为泊松方程。用 表示 在 轴的投影，泊松矢量方程可以 写成下面3个标量方程： ， ， （22-50） 作用在刚体上的外力是重力和 点的约束力，约束力对 点没有矩，而重力 对 点的矩 等于 。考虑到 ，有 （22-51） ， ， （22-52） 动力学方程（22-24）有如下形式 （22-53a） （22-53b） （22-53c） 方程（22-50）和（22-53）构成了封闭方程组，包含描述 刚体定点运动的6个微分方程。 如果从方程组（22-50）和（22-53）求出 ， 作为时间的函数，则由方程（22-48）求出 ， ，而求 需要利用欧拉运动学方程（22-25）