Maple理论力学 II 第2版 李银山 第24章多自由度系统的微振动新.pptVIP

第24章 多自由度系统的线性振动 24.1 模态的概念 在单自由度线性系统的振动分析中，无论是时域分析，还是频域分析，都是以叠加原理作为基础的。多自由度线性系统的振动分析仍是如此。 分析表明，一方面，系统特征值确定了各个模态振动的固有频率与阻尼率，从而也就确定了模态脉冲响应函数以及模态频率响应函数。这些正是决定模态运动时间历程的主要因素（内因）。另一方面，系统特征矢量规定了一种空间模式，它确定在模态运动中各个位移分量之间的相对振幅与相位。由此可见，每个特征值与相应的特征矢量构成一个特征对，由它来刻画相应模态运动的时空动态特性。 在振动分析中，随着系统自由度的增大，计算工作愈益繁复，矩阵既可以为多变量问题提供简洁而又物理概念清晰的表示方式，同时又可以为解题提供系统而又规则的算法；所以，矩阵是分析多自由度系统振动问题的有力工具。多自由度振动系统的特征值问题通常归结为矩阵特征值问题，它是多自由度系统振动分析的重点之一。 单自由度系统基本上是单输入/单输出系统，只需要单个脉冲响应函数或频率响应函数就足以描述其动态特征。而多自由度系统本质上是多输入/多输出系统，因此需要用脉冲响应函数矩阵或频率响应函数矩阵来描述它的全部动态响应特性。这些动态特性矩阵既可以从系统本身直接得出；也可以通过模态分析，由各个模态的动态响应特性得出。 本章所考察的系统限于常参数线性系统。常参数（即非时变）系统是指系统本身的特性（例如质量、阻尼、刚度，或模态参数等）不随时间变化的情形。线性系统是指叠加原理适用的情形。线性系统的这一假设为振动分析带来极大的方便。 基于叠加原理，可以将一个任意的激励分划成一系列冲量微元之和，分别求出系统对每个冲量微元的响应，再叠加后得到系统总的响应。 基于叠加原理，也可以将一个任意的激励用傅里叶分析展开为一系列谐和分量之和，分别求出系统对每个谐和分量的响应，再叠加后得到系统总的响应。 同样还是基于叠加原理，一个多自由度系统的运动，可以通过所谓模态变换，分解为若干个独立的模态运动，其中每个模态运动相当于一个单自由度系统的运动，因此，可以方便地分别求出各个模态运动，再叠加后得到系统总的运动，这就是系统动力响应分析中的模态分析法，也是本章的重点所在。 24.2 两个自由度系统的自由振动 24.3 两个自由度系统的受迫振动 24.4 动力系统的标准形式 连续流的动力学方程通常是用微分方程形式表述的,而一般常微分方程(暂不讲偏微分方程问题)有各种不同形式:有一元高阶的,其中又有自治的(autonomous,即方程中不显含时间)和非自治的(nonautonomous,即方程中显含时间)之分,又有多元的常微分方程组。但所有常见的非线性微分方程都可以化为自治的一阶常微分方程组，因为对于高阶自治方程，只要把各阶导数当作新的变量即可。如对于二阶常微分方程 方程(24-26a)或(24-26b)这样的自治方程组称为动力（学）方程的标准形式，它们代表所要分析讨论的动力系统状态变化的规律。它们既被称为系统的动力（学）方程，也称为运动方程或状态方程。 方程(24-26a)形式的运动方程的物理意义极为明确：每一方程表示系统每一状态变量随时间的变化率；其次，这种形式的方程具有时间平移不变性，即方程形式不会随时产变化，从而方程也明确表示系统动力学规律的不变性。 在相空间中，每一时该的状态（解方程(24-26a)得到的取值）用相空间的一点或矢量表示,状态随时间的变化则是相空间中的轨线,也就是方程(24-26a)的解曲线或积分曲线。这些曲线与初始条件有关,相互临近有初始条件的轨线的集合构成所谓的流(flow),它表示系统运动的趋势。 利用阻尼减振除了上述形式之外，还有很多其它的形式，例如对要减振的结构采用内阻尼较高的材料（如铸铁等），采用阻尼涂料和贴上约束阻尼层等减振措施。 此外还有冲击减振器，它是利用振动件内部产生冲击消耗振动件的能量达到减振的目的。例如图24-7所示镗杆冲击减振器，就是在镗杆的端头形成一个空室。其中装有一个小的金属块，金属块与镗杆之间有一小的间隙。切削时，镗杆发生振动，金属块在镗杆内因振动而不断冲击镗杆壁，这种冲击使机械能转变为热能，因而消耗了镗杆振动的能量，减少了镗杆的振动。 (24-18) (24-19) (24-20) (24-21) 这样,原来的 个变量非自治方程就变成 个变量的自治微分方程组了。 受迫范德玻尔方程 (24-22)