Maple理论力学 II 第2版 李银山 第27章陀螺新.pptVIP

第27章 陀螺 第27章 陀螺 27.1陀螺基本公式 27.2陀螺基本理论 27.3 高速自转陀螺的近似理论 27.4用Lagrange方程建模分析陀螺运动 27.5 例题编程 * 随着科学技术的发展，陀螺力学的研究领域已不限于陀螺仪的实用原理，而是包括一切具有高速旋转特性或称为陀螺特性的工程对象的动力学问题。其中关于航天工程中自旋航天器的理论研究在陀螺力学中占重要位置。使陀螺力学的研究对象从简单的刚体扩展为由多个刚体、弹性体甚至充液腔体组成的复杂动力学系统。本章介绍陀螺的基本概念、基本公式和基本特性，本采用计算机仿真其主要特性。 惯性椭球是旋转椭球的定点运动刚体称为陀螺。 在第22-4节中我们已经看到，如果外力对固定点 的主矩为零，则陀螺绕不变的动量矩 作规则进动。 但是为了使陀螺做规则进动，不一定要外力对固定点的主矩 为零，我们来详细研究这个问题。设 是以固定点 为原点的固定坐标系，而 的坐标轴沿着刚体对 点的惯性主轴，又设 是刚体对 轴的惯性矩并且 这种情况下欧拉动力学方程（22-24）可以写成 （27-1a） （27-1b） （27-1c） 欧拉角 按通常的定义，欧拉运动学方程的形式为（10-19）。 （27-2a） （27-2b） （27-2c） （27-3） (a) 将导数 代替为 得 （27-4） （27-5） （27-6） 由此可见，矢量 的大小为常数，方向沿着节线 。 公式（27-6）称为陀螺基本公式。在已知惯性矩 ，章动角 和角速度矢量 ， 的情况下，用陀螺基本公式可以给出 。 规则进动所需的力矩 （27-7） 这个公式可以给出非常方便和广泛使用的解释：矢量 端点的速度等于 （莱沙尔定理）。 　　　　 （27-8） 陀螺近似公式（如果章动角 ，则公式（27-8）对 不是近似的，而是精确的，无论不等式 是否成立）。 可以看到高速转动的陀螺有一些性质。设陀螺的重心与 固定点重合，这种陀螺称为平衡陀螺。设陀螺绕对称轴转动 的角速度为 ，由于这种情况下对称轴是中心惯性主轴， 沿着对称轴并且 。这个等式不是 是常量，陀螺轴在固定坐标系中保持其初始方向。 陀螺的动量矩 近似的而是精确的。如果外力对重重心的主矩为零，则矢量 假设在陀螺轴上作用一个力 ，它对 点的主矩等于 (图27-1)。根据公式（27-7），矢量 （以及陀螺对称轴） 的方向（即垂直于力的方向），这是高速转动陀螺的一个有趣的 性质。 将发生偏移，但不是偏向力的作用方向，而是偏向力矩 设在高速转动陀螺上在很短的时间段 内作用力 ，且 是有限值，矢量 的端点有速度 ，根据莱沙尔定理， 。点 在 时间内的位移 。考虑到 等于 可得，陀螺轴在 的时间内转动的角度 为 该速度大小等于 　　　　 （27-10） 因为 是有限值，而 很大，所以角 很小。 可见，当力的作用时间很短时，陀螺轴实际上能保持自己的 初始空间位置。 当力长时间作用时，陀螺的上述性质就不会继续保持了， 陀螺动量矩 的增大只会增加陀螺轴偏离初始位置到 一定值所需的时间。 在工程技术中陀螺在长期存在常值或慢变力矩的条件下工作，当陀螺动量矩足够大时陀螺进行缓慢的进动。这种陀螺轴的缓慢变化是陀螺的最重要的（但不是唯一的）性质，在实践中也得到广泛应用。 我们研究以角速度 绕自己的轴转动的陀螺。由于在陀螺上 转动的刚体，陀螺产生进动。进动所需的力矩 由陀螺上刚体的压力提供，这个力矩可以用陀螺基本公式 保证陀螺的进动，这个力矩称为陀螺力矩。显然 利用陀螺近似理论有 安装了以角速度 （27-6）计算。根据牛顿第三定律，陀螺也对安装其上的刚体作用 大小相等方向相反的力，这些力形成作用在刚体上的力矩 。 ， （27-11） （27-12） 进动角速度不依赖于角 。 可见，高速转动重刚体在拉格朗日情况下作规则进动，这个结论是近似的，是在陀螺基本理论的假设下得到的。陀螺的实际运动不同于规则进动，特