液压传动 第3版 丁树模 第十章液压伺服系统新.pptVIP

第十章 液压伺服系统 本章学习要求 1.掌握液压伺服系统的工作原理和特点。 2.了解液压伺服系统的分类及优缺点。 3.掌握液压伺服滑阀、喷嘴挡板阀、射流管阀的工作原理。  4.掌握电液伺服阀的结构原理。  5.掌握车床液压仿型刀架及机械手伸缩运动伺服系统的工作原理。  6.了解液压伺服系统的基本性能要求。 * * 伺服系统又称随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这种系统中，执行元件能够自动地、快速而准确地按照输入信号的变化规律而动作。同时，系统还起到将信号功率放大的作用。这种由液压元件组成的伺服系统称为液压伺服系统。 第一节 概 述 一、液压伺服系统的工作原理 图l0-l是一个简单液压伺服系统的原理图。可以看出，液压伺服系统有如下特点： (1)跟踪 (2)放大 (3)反馈 (4)偏差 图l0-l 液压伺服控制的基本原理是：利用反馈信号与输入信号相比较得出偏差信号，该偏差信号控制液压能源输入到系统的能量，使系统向着减小偏差的方向变化，直至偏差等于零或足够小，从而使系统的实际输出与希望值相符。 液压伺服系统的工作原理可用方块图来表示，如图10-2所示。 图10-2 二、液压伺服系统的分类 1)按输出的物理量分，有位置伺服系统、速度伺服系统、力(或压力)伺服系统等。 2)按控制信号分，有机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统。 3)按控制元件分，有阀控系统和泵控系统。 三、液压伺服系统的优缺点 优点：承载能力大，控制精度高，响应速度快，自动化程度高，体积小，重量轻。 缺点：价格较贵；对油液的污染比较敏感；在小功率系统中，液压伺服控制不如电子线路控制灵活。 第二节 液压伺服阀 一、滑 阀 图10-3、10-4、10-5分别表示单边滑阀、双边滑阀、四边滑阀的工作原理。 图10-3 双边滑阀的工作原理 图10-4 双边滑阀的工作原理 图10-5 四边滑阀的工作原理 由上述可知，单边、双边和四边滑阀的控制作用是相同的。边数越多，控制性能就越好，但其结构工艺也越复杂。 根据滑阀在零位(中间位置)时，其阀芯凸肩宽度l 与阀体内孔环槽宽度h 的不同，滑阀的开口形式有负开口(l h)、零开口(l ＝h)和正开口 (l h)三种形式，如图10-6所示。负开口阀有较大的不灵敏区，会影响精度，故较少采用。正开口阀工作精度较负开口阀高，但在中位时，正开口阀有无用的功率损耗。零开口阀的工作精度最高，控制性能最好，故在高精度伺服系统中经常采用。 二、喷嘴挡板阀 喷嘴挡板阀有单喷嘴式和双喷嘴式两种。图10-7所示为双喷嘴挡板阀的工作原理。 喷嘴挡板阀的优点是结构简单，加工方便，挡板运动阻力小，惯性小，反应快，灵敏度高，对油液污染不太敏感。缺点是无用的功率损耗大，因而只能用在小功率系统中。 三、射流管阀 图10-8所示为射流管阀的工作原理。 射流管阀的优点是抗污染能力强，工作可靠，寿命长，输出功率比喷嘴挡板阀高。缺点是射流管运动部件惯性大，能量损耗大，特性不易预测。射流管阀常用于对抗污染能力有特殊要求的场合。 第三节 电液伺服阀 电液伺服阀既是电液转换元件，也是功率放大元件，它能将小功率的电信号转换为大功率的液压信号。电液伺服阀具有体积小、结构紧凑、放大系数高、控制性能好等优点，在电液伺服系统中得到广泛应用。 图10-9是电液伺服阀的结构原理图。它由电磁和液压两部分组成。电磁部分是一个力矩马达，液压部分是一个两级液压放大器。液压部分的第一级是双喷嘴挡板阀，称前置放大级；第二级是零开口四边滑阀，称功率放大级。 图10-9 电液伺服阀的结构原理 1-永久磁铁 2、4-导磁体 3-衔铁 5-线圈 6-弹簧管 7-挡板 8-喷嘴 9-滑阀 10-固定节流孔 11-过滤器 第四节 液压伺服系统实例 一、车床液压仿形刀架 图10-10所示为卧式车床液压仿形刀架工作原理图。图10-11所示为仿形刀架进给运动合成示意图。 二、机械手伸缩运动伺服系统 图10—12是机械手手臂伸缩运动电液伺服系统原理图。图10—13为机械手手臂伸缩运动伺服系统方块图。