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第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 4-1 平面连杆机构的特点和应用 4-2 平面连杆机构的类型和演化 4-3 平面连杆机构运动特性分析 4-4 平面连杆机构传力特性分析 4-5 平面连杆机构运动设计 *4-6 平面多杆机构简介 连杆机构：也叫低副机构。 4-1 平面连杆机构的特点和应用 4-1-1 特点 面接触，耐磨损，可承受较大载荷； 运动副几何形状简单，易加工，成本低； 构件可较长，可远距离传动； 改变各运动尺寸，可实现不同的输出运动：转/摆动，移动，平面运动。 不足： 尺寸设计难度较大，不易精确实现复杂运动； 惯性力的平衡较困难，尤其是高速情况下； 构件多，运动空间大，运动传递的累计误差大。 4-1-2 工程应用 用于主传动机构； 实现一定的位置、轨迹或运动规律要求； 实现远距离传动（如关节式自行车车闸）； 增力（如破碎机）或扩大行程。 牛头刨床主传动机构 简易健身器械 公共汽车车门、平开门 铸造造型机砂箱翻转机构 搅拌器、雷达天线 搅拌器、雷达天线 Camera、鹤式起重机 Camera（卷片机构的两种运动方案） 缝纫机踏板机构 Drum_pedal 4-2 平面连杆机构的类型和演化 4-2-1 平面四杆机构的基本形式 ——铰链四杆机构 1、曲柄摇杆机构Crank-rocker 2、双曲柄机构Double crank 惯性筛 平行双曲柄机构、反平行双曲柄机构 公共汽车车门开闭装置 机车车轮联动装置 天平、Lamp 此外，多层铅笔盒、公共汽车雨刷…… 问题：四杆共线时，运动不确定。办法：利用惯性； 几套机构错位排列。 几套机构错位排列 3、双摇杆机构Double rocker Drum_pedal 车辆前轮转向机构（等腰梯形机构） 公共汽车车门开闭装置 4-2-2 平面四杆机构的演化 满足机构的一些设计需要： 运动方面的要求 受力情况的改善 演化方式： 构件（Link）的形态变异：杆状变为块状 运动副（Kinematic Pair）的形态变异：转动副变为移动副，将运动副扩大至包含整个构件 运动参照的变化（Inversion）：选不同构件作机架（机架变换、运动倒置、反转） 演化方式1：构件的形态变异 演化方式1：构件的形态变异 演化方式2：运动副的形态变异转动副(revolute pair)变为移动副(sliding pair)： 曲柄滑块机构广泛用于内燃机、空气压缩机、活塞泵、冲床等机械的主传动机构及仪表机构。 曲柄滑块机构进一步演化为有两个移动副的四杆机构： 演化方式2：运动副的形态变异扩大运动副的结构尺寸： 演化方式3：运动参照的变化 固定不同构件，得到不同运动特性的机构。 这些基于工程实际需要的演化方式，事实上喻示了连杆机构的创新设计方法。 灵活应用这些演化方式，有助于连杆机构运动方案的创新性构思。 特点2：连杆平动 摄影平台 小汽车雨刷 在从动曲柄加装惯性较大的飞轮 电风扇摇头机构、可逆式折叠椅 将摇杆3做成块状构件 2与3构成移动副，杆状构件2变为块状构件 正弦机构 常用于承受较大冲击载荷而工作行程较小的场合 扩大移动副的尺寸至包含整个构件 固定不同构件，得到不同运动特性的机构。 表3-1 平面四杆机构常见的几种形式 表3-1 平面四杆机构常见的几种形式 表3-2 含1个移动副的平面四杆机构 表3-2 含1个移动副的平面四杆机构 表3-3 含2个移动副的平面四杆机构 表3-3 含2个移动副的平面四杆机构 模型 但构件之间的相对运动关系并没有发生变化。 这也是后续内容运用相对运动法进行机构运动分析和设计的依据。 * 连杆机构 Linkage 平面连杆机构 Planar Linkage 空间连杆机构 Spatial Linkage 平面四杆机构 Planar Fourbar Linkage 平面多杆机构 Planar Linkage of more than four bars 连杆曲线的多样性 推土机、钻墙机 内燃机、压缩机、冲床主传动机构 刨刀 简易健身器械为什么采用连杆机构？ 肘节机构 夹紧钳 杠杆式剪切机 可变行程滑块机构 连架杆1、3：与机架以运动副连接 摇杆 3 Rocker 曲柄 1 Crank 机架4 Ground 连杆2 Coupler 某种搅拌器 雷达天线机构 特点1：两连架杆运动相同