第十二章达朗贝尔原理.pptVIP

例2: 飞球调速器以等角速度?转动，已知:重锤重P，飞球A、B均重G，各联杆长l。求:A、B在转动时的张角?。 由于Fgin通过O点, 则有 ΣMO( Fgin )= 0, 所以 即 综上可得结论：定轴转动刚体的惯性力系, 可以简化为通过转轴O的一个惯性力Rg和一个惯性力偶Mgo。力Rg的大小等于刚体的质量与其质心加速度大小的乘积, 方向与质心加速度的方向相反，作用线通过转轴；力偶Mgo的矩等于刚体对转轴的转动惯量与其角加速度大小的乘积, 转向与角加速度的转向相反。 现在讨论以下三种特殊情况： 2. 当刚体作匀速转动时, a＝0, 若转轴不过质心, 惯性力系简化为一惯性力Rg , 且Rg ＝－maC, 同时力的作用线通过转轴O。 1. 当转轴通过质心C时, aC＝0, Rg＝0, MgC＝－JCa。此时惯性力系简化为一惯性力偶。 3. 当刚体作匀速转动且转轴通过质心C时, Rg＝0, MgC＝0, 惯性力系自成平衡力系。 3. 刚体作平面运动(平行于质量对称面） 工程中，作平面运动的刚体常常有质量对称平面，且平行于此平面运动。当刚体作平面运动时，其上各质点的惯性力组成的空间力系，可简化为在质量对称平面内的平面力系。 取质量对称平面内的平面图形如图所示, 取质心C为基点, 设质心的加速度为aC，绕质心转动的角速度为w，角加速度为?，与刚体绕定轴转动相似，此时惯性力系向质心C简化的主矩、主矢为 Rg C MgC aC w ? 综上可得结论：有质量对称平面的刚体，平行于此平面运动时，刚体的惯性力系简化为在此平面内的一个力和一个力偶。这个力通过质心，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积, 其方向与质心加速度的方向相反；这个力偶的矩等于刚体对过质心且垂直于质量对称面的轴的转动惯量与角加速度的乘积, 转向与角加速度相反。 例5 如图所示, 均质杆AB的质量m＝40 kg, 长l＝4 m, A点以铰链连接于小车上。不计摩擦, 当小车以加速度a＝15 m/s2向左运动时, 求D处和铰A处的约束反力。 l A 30° D B h＝1m a D B A 求: D处和铰A处的约束反力 解：以杆为研究对象, 受力如图, 建立如图坐标。 杆作平动, 惯性力的大小为Rg＝ma。假想地加上惯性力, 则由质点系的达朗贝尔原理 于是得 Rg l A 30° D B h＝1m a a FD mg FAx FAy x y 代入数据, 解之得： D B A Rg a FD mg FAx FAy x y 例6 均质杆AB长l, 重W, B端与重G、半径为r的均质圆轮铰接。在圆轮上作用一矩为M的力偶, 借助于细绳提升重为P的重物C。试求固定端A的约束反力。 B C 解：先以轮和重物为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力 由质点系的达朗贝尔原理 a M G FBx FBy MgB a P Fgc 代入MgB 和FgC得 　　再以整体为研究对象, 受力如图, 假想地加上惯性力 B C A a M G FAx FAy MgB P FgC a W mA 代入MgB 和FgC解得 由质点系的达朗贝尔原理 例7. 重P、半径为r的均质圆轮沿倾角为q 的斜面向下滚动。求轮心C的加速度, 并求圆轮不滑动的最小摩擦系数。 C r q q r C 解：以圆轮为研究对象, 受力如图, 建立如图坐标。 圆轮作平面运动, 轮心作直线运动, 则 将惯性力系向质心简化, 惯性力和惯性力偶矩的大小为 Ff Rg Mg FN P ? x y aC 则由质点系的达朗贝尔原理 解之得 由于圆轮没有滑动, 则Ff≤f N, 即 由此得 所以, 圆轮不滑动时, 最小摩擦系数 q r C Ff Rg Mg FN P x y aC ? 例题8 已知两均质直杆质量m，杆长l，自水平位置无初速地释放。求两杆的角加速度和O、A处的约束反力。 A B O 解: (1) 取系统为研究对象，受力图如图所示 Mg1 Mg2 mg mg Rg2 Rg1 FOy FOx B A O ?1 ?2 (2) 取AB 杆为研究对象 Mg2 mg Rg2 FAy FAx B A ?2 (3) 取AB 杆为研究对象 Mg2 mg Rg2 FAy FAx B A x y ?2 (4) 取系统为研究对象 Mg1 Mg2 mg mg Rg2 Rg1 FOy FOx B A O ?1 ?2 x y 例7 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面