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foundation for the virtual Chinese Medicine Bone-setting Manipulation system.
Conclusion: Studies have shown that the realization of locus simulation can provide
information that needed by users scientifically, fast, and accurately, and it is better realize
the digital science in Chinese Medicine bone-setting manipulation. It is able to provide a
practical and recordable research platform for Chinese Medicine bone-setting manipulation,
which has meet desired goals.
Keywords Lab VIEW ；information fusion ；EKF ；bone-setting manipulation ；VR ；
目 录
第一章 引 言 1
1.1 研究目的及意义 1
1.2 研究背景 2
1.2.1 中医正骨手法的发展趋势 2
1.2.2 现代骨伤虚拟系统的国内外研究现状 2
1.2.3 多传感器信息融合技术在医学上的国内外研究现状 4
1.3 存在的问题与需求 5
1.3.1 中医正骨手法虚拟仿真存在的问题 5
1.3.2 多传感器信息融合技术对虚拟中医正骨手法系统研究的需求 5
1.4 论文的主要内容与结构安排 6
第二章 国内外相关技术研究 7
2.1 虚拟现实技术分析 7
2.1.1 虚拟现实技术的概况 7
2.1.2 虚拟现实系统的组成 7
2.1.3 虚拟现实技术的特点 8
2.1.4 虚拟现实技术的关键技术 8
2.2 多传感器信息融合技术 9
2.2.1 多传感器信息融合技术的基本原理 9
2.2.2 多传感器信息融合技术的功能模型 10
2.2.3 多传感器信息融合技术的分类 11
2.2.4 多传感器信息融合技术的系统结构 13
2.2.5 多传感器信息融合技术的主要算法 15
2.3 本章小结 16
第三章 虚拟中医正骨手法系统的整体结构设计 17
3.1 虚拟中医正骨手法系统整体的设计思想 17
3.2 硬件设计 17
3.2.1 机械模型结构功能 18
3.2.2 传感器的选择与安装 18
3.2.3 数据采集卡 20
3.2.4PC 计算机 20
3.3 软件设计 20
3.3.1 数据采集和预处理 21
3.3.2 信息显示 22
3.3.3 数据存储 23
3.4 系统功能 23
3.4.1 辅助骨伤训练 23
3.4.2 辅助临床治疗 23
3.4.3 辅助患者康复 24
3.4.4 辅助教学训练 24
3.5 本章小结 24
第四章 基于多传感器信息融合的状态估计方法研究 25
4.1 卡尔曼滤波器 25
4.1.1 卡尔曼滤波器的简介 25
4.1.2 卡尔曼滤波器的模型 25
4.1.3 卡尔曼滤波器的计算方程组 26
4.2EKF 滤波器 27
4.2.2 系统的状态方程和测量方程 27
4.2.3 观测方程的线性变化 28
4.3 本章小结 30
第五章 基于多传感器信息融合的状态估计方法设计与实现 31
5.1 数学模型建立 31
5.1.1 系统的坐标模型设置 31
5.1.2 目标位置模型建立 31
5.1.3 目标计算模型建立 33
5.2 基于 EKF 的状态估计 37
5.2.1 基于 EKF 状态估计的前提假设 37
5.2.2 基于 EKF 状态估计的设计 38
5.2.3 基于 EKF 的轨迹模拟实现 39
5.3 本章小结 42
第六章 结论与展望 43
6.1 结论 43
6.2 展望 43
参考文献 44
致谢 47
攻读硕士期间所发表论文 48
第一章 引 言
1.1 研究目的及意义
中医是我国的国粹，中医骨伤学是中国传统医学的重要组成部分
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