第二章 调节器和调节系统的调节过程0.pptVIP

第二章 调节器和调节系统的调节过程 调节设备:调节器、发信器和执行器的总称 功用:将发信器测得的被调参数与要求的值进行比较，产生一个控制信号,使被调参数回复到要求的值。 1、按调节规律分： ①双位调节器；②比例调节器；③积分调节器； ④比例积分调节器； ⑤比例微分调节器； ⑥比例积分微分调节器。 2、按工作时的动力种类分 ①直接作用式调节器； ②气动调节器； ③液动调节器； ④电调节器。 对调节器的要求： 结构简单； 运行性能稳定和良好，耐用可靠； 维修方便； 价廉。 对于一般调节，采用双位调节器和比例调节器；当调节质量要求高时，采用比例积分调节器。 调节器分为： 间接作用式调节器： 将发信器和调节器组合成一体； 直接作用式调节器： 将发信器、调节器和执行器做成一体 优点：调节器灵敏度高，作用距离长，输出功率大，便于集中控制及采用计算机控制等。 缺点：常需辅助能源，结构较复杂，价格较贵等。 优点:结构简单、紧凑、价格便宜，密封性好，广泛用于制冷、空调系统的一般控制。 缺点：灵敏度及精度差，不适用于调节质量要求高的场合。 第二节 双位调节器及其调节过程 一、双位调节器的工作原理 双位调节器：调节器的输入信号发生变化时，其输出信号只有两个值。常是“开”和“关”。 图2-4 属单边差动双位调节器。 冷库温度调节器常采用双位调节器，通过控制供液电磁阀的开关，控制进入冷库中的制冷剂流量，从而控制冷库中的温度。 评价双位调节过程的两个指标： 调节过程的y波动：决定被调参数偏离设定值的大小，即调节系统的调节精度。 调节系统的开关周期T周期：决定开关动作的频率，即决定调节器开关元件的使用寿命。 被调参数y波动随对象迟延τ增大而增大； 在同样y差动及τ下，若对象传递系数K大，时间常数T小，则对象飞升曲线变陡，y波动将增大，而T周期减小。 ①结构简单 ②输出信号只停留在两个位置上，为非线性调节器。 ③有一定的差动范围，改变差动范围可以调节被调参数的波动范围。 ④调节过程是不衰减的脉动过程； ⑤调节对象的特性比τ/ T愈大，被调参数的波动范围y波动也愈大。一般τ/ T值小于0.3，才适于选用双位调节器。 第三节 比例调节器及其调节过程 比例调节器： 调节器的输出信号与它的输入信号成比例，称P调节器。 特性方程式为： m(t)=Kp e(t) m(t) —调节器输出的信号， e(t) —输入误差信号 Kp—调节器的比例系数，或比例灵敏度。 比例调节器分为 ①直接作用式：发信器、调节器和执行器合成一体； ②间接作用式：发信器、调节器和执行器分别做成三个（或两个）部件。 比例调节器属于线性调节器，调节动作能够连续进行。 以浮子式液面调节系统为例 比例系数 Kp反映比例调节器的放大率，Kp越大，则调节器的放大倍数也愈大，灵敏度愈高。 比例带的物理意义： 比例调节器输出值变化100％时所需输入值变化的百分数。 比例带：表示调节器的灵敏度，比例带愈大，则调节器的灵敏度愈低. 比例调节器的调节过程, 最终存在静态偏差。 ① 调节对象特性（ τ、T、K）的影响 纯迟延τ愈小，时间常数T愈大，对象传递系数K 愈小，则调节系统稳定；反之，τ大，T小，K大，则系统不易稳定。 按调节器作用原理分： 直接作用式 气动式 电动式 （一）气动比例调节器 气动调节器由喷嘴挡板机构、放大器、反馈机构和气容、气阻等元件所组成。 工作原理： 感受元件发出的测量信号通过传动机构改变挡板的位移，喷嘴挡板机构将位移信号转变为压力信号。 缺点： 需供给干燥清洁的空气； 作用距离不能很长（一般不宜超过300m）； 与计算机连接困难。 工作原理 当温包感受温度Δθ变化时，其内工质压力将发生变化，通过杠杆使滑针位移,改变发信电位器阻值Δr1 ，有Δr1∝Δθ;输出不平衡电压信号，其极性决定可逆电机转向。可逆电机转动Δψ使滑针位移，改变反馈电位器阻值Δr3，有Δψ∝Δr3∝Δr1∝Δθ，即Δψ∝Δθ。可逆电机连接调节阀，使阀门开度Δψ与被调参数Δθ成比例，实现比例调节器的作用。 优点： 电源问题易解决；作用距离长；调节精度高；可实现微机化。 第四节 积分调节器及微分调节器 一、积分调节器 输出的变化速率与输入成正比， 动态方程式为： 当被调参数与给定值有偏差Δθ时，输出不平衡电压信号，经放大输出电流信号给伺服电机，其极性决定电机转向，电机转速与偏差成比例，由电机带动的转动调节阀的移动速度与偏差成比例，有dψ/dt=KΔ