《一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析》.pdfVIP

第 33卷第 6期 2011年11月 机器人 ROBOT 、，N0l-O3V3．NO．6 ． ． 2011 DOI：10．3724／SRJ．1218．2011．00691 一 种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析 丰 飞，刘伊威，刘 宏，蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点，提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕 获的基本性能要求，同时给出了实现上述基本性能的方法．在此基础上，提出了一种具有大容差性能的机械臂末端 执行器设计方案．为了准确获得该类末端执行器的性能指标，完成了该类末端执行器的详细设计，也为后期的动力 学仿真分析提供准确的3维模型．最终，通过理论和动力学仿真分析，验证了该末端执行器具有较大的容差范围， 并达到了空间大型机械臂对末端执行器容差性能的要求． 关键词：对接机构；末端执行器；大容差；软捕获 中图分类号：V423．7 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一06—0691—09 DesignandSimulationAnalysisofaSpaceEnd—effector withLargeM isalignmentTolerance FENG Fei，LIU Yiwei，LIU Hong，CAIHegao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Accordingtothefeaturesofhtelargespacemanipulatoranditsmanipulationtaskofon—orbit—servicing，the basicrequirementsoflargemisalignmenttoleranceandsoftcapturingfortheend—effectoroflargespacemanipulatorrae presented．Andthewaystomeettheabove—mentionedrequirementsraeproposed．Adesignschemeofend—effectorwithlrage misalignmenttolerancecapabilityisalsopresentedbasedontheserequirementsandways．Andtheelaboratedesignofhte proposedend-·effectorschemeiscompletedtoobtaintheperformanceofhtisend--effectoraccurately,andtoprovideaprecise 3-dimensionmodelofrthefollowingperformancenaalysisbasedondynamicssimulation．Finallythelragemisalignment tolernacecapabilityofhtisendeffectorisverifiedviadynamicssimulationandtheoreticalanalyses，andthemisalignment tolerancerequirementsofrthelragespacemanipulatorend—effectorraesatisfied． Keywords：dockingmechanism ；end—effector；lragemisalignme