电机控制的货物检测搬运及仓储系统的设计.doc

维修电工 技师资格考评论文 论文题目： 基于步进电机控制的 货物检测.搬运及仓储系统的设计与安装 作 者： 职业技能鉴定等级： 单位名称： 单位地址： 指导老师： 2012年 3月 28 日 目录 摘 要 3 关键词 3 前 言 4 第一章 系统结构及工作原理 6 1.1系统组成 6 1.2 系统工作原理 7 第二章 系统设计的关键技术 8 2.1 系统设计方案 8 2.2 传感器的检测技术 11 2.3 气动元件概述 14 2.4 步进电动机概述 16 第三章 系统的硬件设计 22 3.1 PLC的I/O分配表 22 3.2 PLC的硬件接线图 24 3.3步进驱动器参数的选择 25 第四章 系统的软件设计 26 4.1系统上电.初始化.急停的程序设计 26 4.2 材料分拣小系统的程序设计 27 4.3 机械搬运小系统 30 4.4 平面仓库小系统 32 第五章 总结 34 致谢 34 参考文献 35 摘 要 工业机械手传送带及系统是流水线自动化生产的重要组成分，它 完成了物件的运送、抓取、转移等功能是大规模集成控制的基础工作 单元。在以前的控制系统中，大多数是采用继电器作为开关量控制 ， 自动化程度低，工作效率偏低，已经不能适应目前的生产需要。本文 对传送带、机械手的自动化运行方案进行探讨，在此基础上，设计添 加了步进电动机定位这一环节，利用气动原理，从而实现物件的仓储 这一功能。 选用三菱公司FX2N-48MT型PLC、三菱FR-A700变频器、三种传 感器、型号为SH-2H057的步进驱动器进行传送带的变频节能、物的 分拣、物料的转移、物料的定位及物料的仓储的控制系统设计。 关键词 传送带 机械手 步进电机 变频器 PLC 自动控制 前 言 自改革开放以来，我国的工业化以非常快的速度在发展着，工业自动化的趋势也是越来越明显，并逐渐取代着原来的大量人工劳动力的生产方式。而在高自动化的流水线上，传送带机械手工作单元可以说是用得最广泛的一种控制技术。 现在随着各种先进精确的诸多控制仪器的出现，工业机械手传送带的设计方案也越来越来先进，越来越趋于完美。随着我国工业生产的飞速发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸 转向 输送或操持焊枪，喷枪，扳手等工具进行加工，装配等作业的自动化，已越 越来越引起人们重视，同时也要求供料机构更加的灵活，柔性化。对机械手的控制系统提出了更高的要求，原来的继电器控制方式已经逐渐不能满足生产的需要。针对这么一个情况我决定论文内容为机械手配传送带。 本次论文设计是基于变频器技术、PLC技术、传感器技术、气动技术、电机控制技术的基础上，完成物料的传送和分拣、物料的搬运以及物料的仓储功能。在控制系统设计方面分为三大块，分别为（1）材料分拣小系统（2）机械手搬运小系统（3）平面仓储小系统。材料分拣小系统是在传送带环节上添加电感传感器、光纤传感器、光电传感器分别检测物料的材质、颜色以及确认。 另一方面传送带采用变频器控制，实现高速低速传送，以达到节能的目的机械搬运小系统采用五个气缸，利用气动技术，实现机械手的上升、下降、夹紧、放松、左旋、右旋功能。平面仓储小系统是论文的重点。仓库设有8个，每个仓库都有个满库限位，分为仓储4种材料，当机械手把检测过的物料放到指定位置，步进电机根据物料所设定的脉冲数，移动相应的距离，再由气动元件进行仓储。仓储完成，步进电机移动回到初始位置等待下个物料。 步进电机作为辅助电动机，工业上常与单片机或PLC组合工作，本篇论文中利用步进电动机每输出一个脉冲，移动相应距离，而且定位准确这个特性，来代替以往的继电器进行物料运送，从而实现自动化。 第一章 系统结构及工作原理 1.1系统组成 材料分检搬运仓储系统主要由材料分拣小系统、机械手搬运小系统、材料仓储小系统三个部分组成。其实物图如1-1所示。 图 1-1 实物图 材料分拣小系统由井式出料塔、气动推料机构、传送带、传感器组组成。气动机械手由升降机构、旋转机构、夹紧机构、安装支架等部件组成。平面仓储小系统：由直线导轨、平面库、气动入库机构等组成。 1.2 系统工作原理 1.2.1 材料分拣小系统： 由井式出料塔、气动推料机构、传送带、传感器组成。实现物料出库、物料输送和物料检测的功能。皮带上方安装有三个传感器，分别用来识别颜色（深、浅）、材质（金属）、和数量的功能。 图1-2 物料分检小系统结构图 机械手搬运小系统： 气动机械手由升降机构、旋转机构、夹紧机构、安装支架等部件组成。机械手由三个汽缸分别实现机械手的夹紧放松、摇臂的上升下降、摇臂左右旋转。 图1-3机械手搬运小系统 1.2.3 平面仓储小系统： 由直线导轨、平面库、气动入库机构等组成。 通过控制物料在直线导轨上的位移，气动入库机构实现不同