油泵泵体生产线浇注机器人路径规划分析.pdf

1999年1月 油泵泵体生产线浇注机器人路径规划的研究 摘 要 y 3066D2 机器人路径规划是人工智能与机器人学的一个令人感兴趣的结合点。本文 以无锡威孚集团公司油泵泵体压铸生产线上的浇注机器人为应用背景，对机器 人的路径规划进行了研究。 本文首先根据机器人的工作性质和环境，建立机器入运动学模型，给出j’ 求解机器人运动学正问题和逆问题的方法。 其次，分别在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人末端执行器运动轨迹 进行分析，提出解决点到点运动和连续轨迹运动规划的方案。 最后，通过对机器人的轨迹进行优化，缩短了机器人的运行时间，提高了 工作效率。 关键词： 机器人，路径规划，末端执行器，轨迹， 南京理工大学硕士论文 1999年1月 油泵泵体生产线浇注机器人路径规划的研究 Abstract Path forrobotsisart of artificial and planning interestingproblem intelligence roboticsThis takesthe roboton asan paper pouring aluminum—castingassembly to outaninitialresearchOil methods carry pathplanning example kinematicsmodelofthe robothasbeenset its First，the to pouring upaccording environmentsolutionsofthe taskandits The kinematics the and working equation have kinematics been inverse problem presented the oftherobot’send—effectorin has both Second，this analyzedtrajectory paper P1甲 and And some methodsfor Cartesian has joint space providedplanning space andCP trajectories．