无反作用力矩空间机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

2014年 4月 中 国 空 间 科 学 技 术 第 2 期 ChineseSpaceScienceandTechnology 无反作用力矩空间机器人轨迹跟踪控制 赵楠 贾英宏 徐世杰 (JL京航空航天大学宇航学院 ，北京 100191) 摘要 针对 目前关节驱动方式的不足 ，提 出一种采用无反作用力矩驱动方式的空间机 器人设计概念 。系统平台与各节机械臂上均安装一组金字塔 构型的控制力矩 陀螺 (CMGs) 作为力矩执行机构，各臂间由自由球铰连接 。采用 Rodriguez参数描述平 台姿态和机械臂 角位移 ，利用 Kane方程建立 系统动力学模 型。在此基础上，设计 了渐近稳定的轨迹跟踪 控制律 ，使得平 台姿态和机械臂角位移跟踪期望运动轨迹 ；并设计 了CMGs操纵律 ，使之 准确输 出期望控制力矩。此外 ，研 究了机械臂工作空间到关节空间的轨迹规划算法，使得 所设计的控制律也可应用于工作 空间的轨迹跟踪控制。由三关节 系统的仿真结果 ，验证 了 无反作用力矩设计概念的可行性和轨迹规划算法的有效性。 关键词 球铰；控制力矩 陀螺 ；机械臂 ；轨迹跟踪 ；空间机器人 DOI：10．3780／j．issn．1000—758X．2014．02．002 1 引言 随着空间技术 的发展 ，人类探测空间的活动越来越频繁 ，但恶劣的太空环境给人类太空活动带 来很大威胁 。空间机器人在太空中得到了成功 的试验与应用 ，在空间站的建造与维护 、对失效飞行 器的捕捉与维修 、仪器的定 向放置等方面均具有广阔的应用前景 。轨迹跟踪控制是许多空间任务的 基本要求，因此对此类控制 问题 的研究具有重要实际意义。 目前 ，空间机器人均采用关节力矩驱动方式 ，关节驱动工程实现简单 ，但由此也使得系统中各 运动体之间存在强动力学耦合 ，不利于实现精确轨迹跟踪控制任务 。为解决此问题 ，日本学者 Osuka等人在 1994年提出了 “无反作用力矩执行机构”的概念口]，在其设计 中，各臂间以单 自由 度 自由柱铰连接 ，每节臂上安装一个反作用飞轮提供驱动力矩，因而关节处不存在关节驱动机构带 来的作用力矩 ／反作用力矩 。其后 ，对此设计概念的研究集 中在 以控制力矩陀螺 (CMGs)为执行机 构的系统上 。文献[2—3]利用 Kane方程建立 了以V字构型 CMGs为执行机构 的柱铰关节多刚体机 械臂系统动力学模型，指出CMGs能减小机械臂对本体的作用力矩 ，采用 CMGs作为执行机构相 对飞轮驱动和关节驱动的系统具有功耗优势。文献E4]针对柱铰关节三节机械臂系统研究了能量最 优控制问题。文献E5-1对传统关节驱动空间机器人的控制方案进行了简要概述，特别强调了无反作 用力矩执行机构不仅能够减小平台扰动 ，还能减小各关节间的反作用力矩 。 以上对于无反作用力矩驱动系统的研究成果主要集 中在设计概念和功耗分析方面，对动力学与 控制研究较少 ；此外，前述研究均采用只提供一个 自由度的柱铰连接方式 。对于无反作用力矩驱动 系统 ，由于关节为 自由关节，因而可以采用三 自由度球铰连接方式。采用球铰可避免柱铰易出现的 运动学奇异，利于轨迹规划实现 ；而且可利用最少关节数获得最大运动 自由度 ，进而减少机械臂使 用数量，从而可降低系统设计难度 。 国家 自然科学基金 资助项 目 收稿 日期：201308—26。收修改稿Et期：201310—25 ! 主垦至 型兰垫 生 旦 本文针对球铰关节三 自由度转动运动特性，采用 Rodriguez参数描述关节角位移建立动力学模 型 。同时，设计的机械臂工作空间到关节空间的轨迹规划算法，使得跟踪控制律不仅可直接用于关 节空间的轨迹跟踪控制 ，也可用于工作空间的轨迹跟踪控制 。所作工作为空间机械臂系统的控制系 统设计与应用提供 了新的思路 。 2 系统动力学模型 系统包括平台及一部机械臂系统，机械臂系统包括三节采用球铰连接的机械臂。平台和每节机 械臂上均安装一组金字塔构型的CMGs，如图 1(a)所示。这里作如下两个合理假设 ：1)各 CMG 绕框架轴转动时，其质心位置不变；