星球车车轮纵向滑移试验研究.pdfVIP

第5l卷第 18期 机 械 工 程 学 报 V0l1．51 No．18 2015年 9 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Sep． 2015 DoI：10．3901／JME．2015．18．099 星球车车轮纵向滑移试验研究水 丁 亮 郭军龙 闫 冰2 高海波 刘 振 李 楠 杨怀广 邓宗全 (1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001； 2．北京宇航系统工程研究所 北京 100076) 摘要：星球车运行于松软星球表面时，易发生滑转和滑移。在下坡或制动等情况下，车轮实际前进速度大于理论前进速度， 车轮将处于滑移状态。目前的研究主要针对滑转力学，而针对滑移力学的研究较少，滑移分为纵向滑移和侧向滑移。用试验 的方法研究与星球车相关的多种因素对星球车车轮纵向滑移试验结果的影响。在车轮性能测试台上安装不同构型的车轮，研 究车轮半径、轮刺个数、前进速度和垂直载荷对车轮纵向滑移力学特性的影响规律。纵向滑移试验结果表明，前进速度的增 加对沉陷量和轮地作用力／力矩的影响较小；电动机输出力矩绝对值随车轮半径的增加而增加；前进阻力绝对值随垂直载荷 的增加而增加；前进阻力系数随滑移率的增加而增加，车轮下的坡度角越大，需要的前进阻力系数越大；电动机输出力矩在 滑移率从0增加到0．2时的变化速率，远大于其在滑移率从0．2增~II!ll0．6时的变化速率。 关键词：星球车；纵向滑移试验；轮地作用力／力矩；下坡能力 中图分类号：TH132 LongitudinalSkidExperimentalInvestigationforW heelsofPlanetary ExplorationRovers DING Liang GUOJunlong YAN Bingz GAO Haibo LIU Zhen LINan YANGHuaiguang DENG Zongquan (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001； 2．BeijingReserachInstiutteofAerospaceSystemEngineering，Beijing100076) Abstract：Wheelswillsliporskidwhenplanetaryexplorationroverstraversingonsoftdeformableterrain．Wheel’srealforward velocityislargerthna itshteoreticalofwr ardvelociytwhenplanetaryroversbrakeormovedownaslope，andwheelwillbeinskid． Skidcovers longitudinalskidnadlateralskid．Recentliteraturesmostfocusonwhee1．soilinteractioninslip。butskidmechna icshas rarelybeencarriedout．Thenifluencesofmna yfactorsrelatedtoplna etaryexplorationrovers on longitudinalskidexperimental resultswere studied using experiments．Installwheelswiht differentconfiguration to wheelperfomr acetest-bed to sutdy the influencesofwheelradius．1ugnumber,fowr ardvelociytnadverticalload．Experimentalresultsshowhtat：Theincreasingofofrwrad velociyt hassmallinfluenceonwheelsinkage，ofwr radresisat