蜂王磁定位系统计.pdfVIP

A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Engineering Design of the Magnetic Localization System of the Queen Bee Master Candidate ： Yang Nian Major ： Control Science and Engineering Supervisor ： Prof. Cheng gengguo Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P.R.China May, 2015 万方数据 万方数据 摘 要 随着新材料技术、传感器技术等技术的迅速发展，各种定位技术在工业、农 业、交通、医疗、海洋、航空和社会生活中得到越来越多的应用。准确确定蜂王 在蜂箱内的位置对于养蜂户寻找蜂王有着非常重要的意义。 蜂王定位系统主要思想是通过获取蜂王携带的永磁体的磁感应强度来计算蜂 王的位置。本文研究了定位系统的总体设计方案，在磁场及磁检测的相关理论研 究的基础上，重点探讨了磁定位方法。磁标记定位法利用磁场的穿透性，实现非 可视状态下的定位，且具有定位精度高，操作简便的优点，结合蜂王自身独有的 特点，采用磁场有限元计算方法，选择磁性较强的 NdFeB45 作为磁性材料， φ5×3mm 的圆柱永磁体作为磁标记物放置在蜂王身上，定位时，通过在蜂箱外布 置由传感器构成的传感器阵列对永磁体进行位置检测，然后通过非线性最小二乘 定位算法LM 算法，以迭代的方式，根据目标函数求解方程组的最优解，进而得 出蜂王的位置坐标。 本论文设计的定位软件采用 STM32 作为控制单元，传感器选用 HMC1023 （ARM 三轴磁阻传感器），绘制了数据采集方案的原理图，分析了数据采集过程 中地磁场产生的干扰误差，保证定位算法的正确性。该定位软件具有稳定、实时 性好、操作简便等优点。 关键词：HMC1023 ；永磁体；磁定位；数据采集；定位算法 I 万方数据 Abstract As the rapid development of new material technology and sensor technology, a variety of positioning technology applied in industry, agriculture, transportation, medical, Marine, aviation, and in the social life. Accurately determine the position of the queen in a hive is very important for the beekeeper. The main idea of the positioning system is by getting the magnetic intensity of the permanent magnet which is carried by the que