运动控制绪论解读.ppt

运动控制 北京邮电大学 自动化学院 叶 平 Email: yeping@bupt.edu.cn Tel: 010运动控制在机器人、工业生产中的应用 工业机器人 汽车制造 医药制造 特点 基座固定 多关节机械手 仿人机器人-NAO 仿人机器人 PETMAN Atlas 仿生机器人 仿生机器人 地面常见的运动形式 轮式、履带式、腿式运动（双足行走，多足行走） 常见的特殊运动形式：自平衡车、飞行、水里游动等 电机与运动 机器人的运动，就是通过控制电机的转速与转向，来实现。 机器人的运动控制问题 ? 电机控制问题 电机控制的三个层面 速度控制：通过电机控制速度实现机器人的运动速度 位移控制：通过控制电机转过的角度实现机器人的运动位移。（移动机器人） 电流控制：通过控制电机的电流实现机器人力或力矩的输出（工业机器人 加工/装配） 机器人常用的驱动电机 直流电机 步进电机 无刷电机 交流电机 通过控制电机的运动实现对机器人的控制。 自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 运动控制及其相关学科 运动控制及其相关学科 运动控制系统的分类 按执行电机： 直流传动系统－用直流电机带动生产机械 交流传动系统－用交流电机带动生产机械 按被控物理量： 调速系统－以转速为被控量 位置随动系统（伺服系统）－以位移为被控量 按控制器的类型： 模拟控制系统－以模拟电路构成控制器 数字控制系统－以数字电路构成控制器（PC、PLC、DSP） 运动方程： 式中： J —— 机械转动惯量 Te —— 电机电磁转矩 TL —— 电机轴负载转矩 GD2 —— 飞轮力矩 转矩控制是运动控制的根本问题 生产机械的负载特性 恒转矩负载 恒功率负载 二次方降转矩负载 学习目标 掌握自动控制系统中常用伺服电机的工作原理及其驱动技术 重点是直流调速系统：以直流电动机为对象组成的运动控制系统，转速反馈控制调速系统，转速、电流双闭环控制调速系统的基本组成和控制规律，静态、动态性能分析，直流调速系统的工程设计方法等。 交流永磁同步电机及其矢量控制。 伺服系统及其设计等。 课程参考书籍 《电力拖动自动控制系统 — 运动控制系统》 阮 毅 陈伯时 机械工业出版社 第四版 《现代电机控制技术》 王成元 机械工业出版社 《微特电机及系统》 程 明 中国电力出版社 第二版 《运动控制系统》 尔桂花 窦曰轩 清华大学出版社 《实用运动控制技术》丛爽 李泽湘 电子工业出版社 前向部分 —— 电力传动系统 主控制器/运动控制器：PC/PLC/DSP 功率放大与变换装置 执行电机 反馈部分 —— 运动参数的测量和反馈 传感器 控制策略　开环控制、闭环控制 单轴运动控制系统 多轴运动控制系统 M - + TG - + 指令输入 位置输出 V+ V- 功放 模拟控制系统 运动控制系统的转矩控制规律 * * 移动机器人 运动控制系统 如何实现对电机的控制？ 什么是运动控制系统？ 控制系统 自动控制系统 运动控制系统 工业自动化 过程控制：针对六大参数控制，时间常数较大。 运动控制：针对机械运动过程，时间常数小。 温度、压力、流量、液位等 速度、力/力矩等 运动控制系统的任务： 通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其应用的需求。 运动控制系统按照被控物理量可划分为： 调速系统(以转速为被控量) 伺服系统(以位移为被控量) 伺服控制：高精度、高速度的运动控制 机械负载 执行电机 测量反馈 控制器 驱动器 运动控制系统及其组成 PID调节器 数字控制器（PC、PLC、DSP） PWM变换器 步进电机 直流电机 交流电机 * * * * *