线性连续系统的能观性.ppt

代数判据(6/13) 证明过程: CeAt的各列函数线性相关,即存在非零向量f?Rn,使得 CeAtf?0 因此,若x(0)=f,则有 y(t)=CeAtx(0)=0 ?t?0 而当x(0)=0时,系统输出亦恒为零。因此,当系统输出恒为零时,由方程y(t)=CeAtx(0)不能确定出初始状态x(0)=f或0,即有部分状态不能观。这与前面的假设矛盾, 故原假定CeAt的各列函数线性相关,但状态能观是不成立的。 因此,必要性得证。 代数判据(7/13) (2) 下面通过证明CeAt的各列函数线性相关等价于能观性矩阵Qo非满秩来证明定理中的条件(2)。即证明 (结论A)若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩,以及 (结论B)若能观性矩阵Qo非满秩,则CeAt的各列函数线性相关。 下面分别加以证明。 代数判据(8/13) 先证结论A。 即需证明:若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩。 若CeAt的各列函数线性相关,则存在非零向量f使得 CeAtf?0 由于CeAt连续并有无穷阶导数,因此,若上式对任意时间t恒成立,则对该方程的两边求任意阶导数方程依然成立,即 CAeAtf?0 CA2eAtf?0 …… CAn-1eAtf?0 代数判据(9/13) 令上述两式的t=0,则有 因此,若CeAt的各列函数线性相关,则能观性矩阵Qo非满秩,即结论A成立。 代数