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自平衡小车开源程序(向zlstone致敬).doc
//MCU:Mega16;晶振:8MHz; ??
//PWM:4KHz;滤波器频率:100Hz;系统频率:100Hz;10ms; ??
//赵国霖:10.05.10; ??
#include?iom16v.h ??
#include?macros.h ??
#include?math.h ??
??
//#define?checkbit(var,bit)?????(var(0x01(bit)))?????/*定义查询位函数*/ ??
//#define?setbit(var,bit)?????(var|=(0x01(bit)))?????/*定义置位函数*/ ??
//#define?clrbit(var,bit)?????(var=(~(0x01(bit))))?/*定义清零位函数*/ ??
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//------------------------------------------------------- ??
//输出端口初始化 ??
void?PORT_initial(void)??
{??
????DDRA=0??
????PINA=0X00;??
????PORTA=0X00;??
??????
????DDRB=0??
????PINB=0X00;??
????PORTB=0X00;??
??????
????DDRC=0??
????PINC=0X00;??
????PORTC=0X00;??
??????
????DDRD=0??
????PIND=0X00;??
????PORTD=0X00;??
}??
??
??
//------------------------------------------------------- ??
//定时器1初始化 ??
void?T1_initial(void)?????????????????????
{??
????TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM10)|(1COM1B1);???????????????//T1:8位快速PWM模式、匹配时清0,TOP时置位 ??
????TCCR1B|=(1WGM12)|(1CS11);???????????//PWM:8分频:8M/8/256=4KHz; ??
}??
??
??
//------------------------------------------------------- ??
//定时器2初始化 ??
void?T2_initial(void)???????????//T2:计数至OCR2时产生中断 ??
{??
????OCR2=0X4E;??????????//T2:计数20ms(0X9C)10ms(0X4E)时产生中断; ??
????TIMSK|=(1OCIE2);??
????TCCR2|=(1WGM21)|(1CS22)|(1CS21)|(1CS20);????????????//CTC模式,1024分频 ??
}??
??
??
//------------------------------------------------------- ??
//外部中断初始化 ??
void?INT_initial(void)??
{??
????MCUCR|=(1ISC01)|(1ISC00)|(1ISC11)|(1ISC10);?????????//INT0、INT1上升沿有效 ??
????GICR|=(1INT0)|(1INT1);??????????//外部中断使能 ??
}??
??
??
//------------------------------------------------------- ??
//串口初始化; ??
void?USART_initial(?void?)??
{?????
????UBRRH?=?0X00;??
????UBRRL?=?51;?????//f=8MHz;设置波特率:9600:51;19200:25; ??
????UCSRB?=?(1RXEN)|(1TXEN);????????//接收器与发送器使能; ??
????UCSRC?=?(1URSEL)|(1UCSZ0)|(1UCSZ1);?????//设置帧格式:?8?个数据位,?1?个停止位; ??
??????
????UCSRB|=(1RXCIE);????????//USART接收中断使能 ??
}???
??
??
//------------------------------------------------------- ??
//串口发送数据; ??
void?US
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