仿人机器人方案设计资料.pptVIP

* 机器人的软件系统是整个系统中一块非常重要的部分。使用仿真工具可以使软件开发的工作量减少；常用的仿真工具除了Matlab，这里介绍一个专门用于机器人开发的仿真平台； 瑞士瑞士邦科技中心持续8年开发，全球有超过450所大学和研究中心使用。 仿人机器人方案初步设计 提纲 功能分析 Open PINO平台 方案讨论 功能分析 基本功能 具有人的外形，外表有亲和力 自如的动态行走 轻微干扰下，保持平衡的能力 跌倒后，自己爬起来 基本的手臂、头部动作 避障 离线编程 遥控 功能分析 附加功能 迎宾机器人 （握手、问好……） 英语教学机器人 前台咨询 绘画、写字 交通指挥 辐射、粉尘、有毒环境下，代替人作业 爱知世博会上的迎宾机器人 Open PINO平台 研究人员用尽量少且便宜的部件、适当的加工精度开发成的一个低成本的平台 采用舵机作为驱动、铝作为结构材料 身高75cm；体重5.5kg 硬件和软件公开 仿真平台未开放 Open PINO平台 结构设计 共26个自由度，腿部6*2个，上身14个 传感器：角度传感器、陀螺仪、压力传感器、摄像头 Open PINO平台 选用的舵机 型号 数量 安装部位 输出扭矩(kg*cm) 重量(g) 尺寸(mm) S5301 14 腿、腰及肩 21 125 59.2*28.8*49.8 S9402 18 手臂、颈部 8 55 40.5*20*37.5 S3003 4 手腕 4.1 37.2 40.4*19.8*36 Open PINO平台 足部零件图 Open PINO平台 总装图 Open PINO平台 腰部线接板 手臂处线接板 Open PINO平台 控制系统设计 方案讨论——机械结构 现成平台 PINO平台 $29000 自己设计 方案讨论——驱动 舵机 力矩较小、有角度限制 控制简单、角度精确、只能位置反馈 价格低 常规直流伺服电机 力矩大、可转过任意角度 常用于闭环控制，可作位置反馈、速度反馈和力矩反馈 价格高 方案讨论——传感系统 红外传感器 触觉传感器 陀螺仪/加速度传感器 压力传感器 方案讨论——控制系统 主控制器要求 任务规划 人机交互 自身姿态的判断及调整 环境信息处理 存储步态数据 组织管理 方案讨论——控制系统 ARM+CPLD 方案讨论——控制系统 ARM+多轴运动控制卡 方案讨论——仿真平台 Webots 包含完整的传感器、执行器库 可以使用OpenGL和内建的3D编辑器对机器人及环境建模 可以使用C、C++或Java进行编程 可以将程序转移到真实机器人控制器中 商业软件 方案讨论——仿真平台 Webots 仿真 方案讨论——仿真平台 * 定位：身高在70~80cm，具有基本功能的平台。并且添加某些功能模块后，能够为人们服务的机器人。 * 语音模块、知识库 * 开发者为促进机器人研究的发展，使更多人能够参与到机器人的研究中来。 * 日本双叶公司 价格85、560、750 * SH2：存储有机器人的步态数据；从PC接受高级命令；接受传感器信息，实现本地反馈；各时刻关节角度信息传给CPLD； CPLD：接收SH2各时刻的关节角度信号，产生波形传递给伺服模块 * 自己设计可以参考PINO平台的机械结构 * 常规直流伺服电机：用于腿部可以产生更类似人类的行走。 * 红外：避障 触觉：握手 加速度传感器：加速传感器可以精确的监测并记录机器人在重力平面和方向平面的状态，结合机器人各关节的角度数值，就能还原出机器人在环境中的真实状态。这样我们就能方便的计算机器人的重心变化、进而可以预测机器人未来的状态变化趋势。这种能力对机器人正确的输出动作起着至关重要的作用。 压力传感器：足底，ZMP位置检测 * 人机交互：在机器人本体上，设置按键、LCD；遥控信号的接收； 自身姿态的判断及调整：要求控制器有很强的运算能力及实时性； * 定位：身高在70~80cm，具有基本功能的平台。并且添加某些功能模块后，能够为人们服务的机器人。 * 语音模块、知识库 * 开发者为促进机器人研究的发展，使更多人能够参与到机器人的研究中来。 * 日本双叶公司 价格85、560、750 * SH2：存储有机器人的步态数据；从PC接受高级命令；接受传感器信息，实现本地反馈；各时刻关节角度信息传给CPLD； CPLD：接收SH2各时刻的关节角度信号，产生波形传递给伺服模块 * 自己设计可以参考PINO平台的机械结构 * 常规直流伺服电机：用于腿部可以产生更类似人类的行走。 * 红外：避障 触觉：握手 加速度传感器：加速传感器可以精确的监测并记录机器人在重力平面和方向平面的状态，结合机器人各关节的角度数值，就能还原出机器人在环境中的真实状态。这样我们就能方便的计算机器人的重心变化、进而可以预测机器人未来的状态变