复杂局部地形中实时路径规划算法设计.pdfVIP

第４６卷　 第８期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ８ 　 　 ２０ １４年８月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ａｕｇ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 复杂局部地形中的实时路径规划算法设计 １，２ １ １ ２ 周自维 ，李长乐 ，赵　 杰 ，徐望宝 （１．哈尔滨工业大学 机器人研究所，１５０００１哈尔滨；２．辽宁科技大学 电子信息工程学院，１１４０００ 辽宁鞍山） 摘　 要：针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题，设计了“双向搜索多边形构造算法”和“基于势场函数的机器人 运动控制器”．“双向搜索多边形构造算法”能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形，从而获取 基于障碍的最优行进路径；“基于势场函数的机器人运动控制器”是一个多变量控制器，输入矢量由吸引势场函数和排 斥势场函数组成，输出矢量由速度和转角组成，该控制器控制机器人实际运动，使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋 向目标点；控制器还设定了机器人运动的基本速度，解决势场为零时引起的局部极小化问题．与“沿墙走算法”、“人工势 场法”等方法的实验比较表明，本文算法能够获得更好的优化性和实时性，具有更加广泛的实际应用范围． 关键词：路径规划；局部最优；运动控制器；自主导航；沿墙走算法 － － － 中图分类号：ＴＨ１３７ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０８ ００６５ ０７ Ａ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｃａｌ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ １，２ １ １ ２ ＺＨＯＵ Ｚｉｗｅｉ ，ＬＩ Ｃｈａｎｇｌｅ ，ＺＨＡＯＪｉｅ ，ＸＵ Ｗａｎｇｂａｏ （１． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ＆Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１１４０００Ａｎｓｈａｎ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｎｏｖｅｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈ ｃｏｍｐｒｉｓｅｓｗｉｔｈ ｃｏｎｖｅｘ ｈｕｌｌ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｒｏｂｏｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄ ｌｏｃａｌ ｄａｔａ ｉｎ ｒｏｂｏｔ’ｓ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ． Ｆｉｒｓｔ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｓｅａｒｃｈｅｓ ｏｕｔ ｔｈｅ ｌｏｃａｌ ｏｐｔｉｍａｌ ｐａｔｈ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｃｕｒｒｅｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｔｏ ｉｔｓｔａｒｇｅｔ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅｌｏｃａｌｏｂｓｔａｃｌｅｄａｔａ．Ｗｈｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｎｏｔｒｅａｃｈｔｈｅｆｉｎａｌｔａｒｇｅｔｄｉｒｅｃｔｌｙ，ａｔｅｍｐｏｒａｒｙｔａｒｇｅｔｐｏｉｎｔｉｎｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｐａｔｈ ｗｉｌｌ