控制系统MATLAB仿真模型表示和动态特性仿真讲解.pptVIP

控制系统数学模型和动态特性仿真 数学模型表示 动态过程微分方程描述 传递函数、零极点模型 模型之间的相互转换 模型连接（串联-并联-反馈） Simulink图形化系统建模 动态特性仿真 M文件程序模式 图形窗口模式 例：将传递函数模型 输入到MATLAB工作空间中。 方式1 num=[12 15]; den=[1 16 64 192]; G=tf(num,den) Transfer function: 12 s + 15 ------------------------ s^3 + 16 s^2 + 64 s + 192 零极点模型: 分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 与零极点增益模型相关的函数见表 例：将零极点模型 输入MATLAB工作空间 方式1： z1=[-5;-5]; p1=[-1;-2;-2-2*j;-2+2*j]; k=4; G1=zpk(z1,p1,k) 图1 系统零极点分布图 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 模型转换的函数包括： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 tfsys = tf(sys):将其它类型的模型转换为多项式传 递函数模型 zsys = zpk(sys):将其它类型的模型转换为zpk模型 例：已知系统传递函数模型 试求其零极点模型。 clear num=[5]; den=conv([1 2],[1 2 1]); Gtf=tf(num,den)　 %得到系统多项式传递函数表示 例：已知部分分式： 求传递函数。 r=[-0.25i,0.25i,-2]; p=[2i,-2i,-1];k=2; [num,den]=residue(r,p,k) num= 2 0 9 1 den= 1 1 4 4 Gtf=tf(num,den) 1、并联：parallel 格式： [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) ％将并联连接的传递函数进行相加。 2、串联：series 格式： [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) ％将串联连接的传递函数进行相乘。 3、反馈：feedback 格式： [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) ％可以得到类似的连接，只是子系统和闭环系统均以传递函数的形式表示。当sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈；sign缺省时，默认为负反馈。 二、控制系统的动态特性仿真 控制系统动态性能指标MATLAB求取实例 控制系统稳态性能指标MATLAB求取示例 MATLAB时域响应仿真的典型函数应用实例 MATLAB/ Simulink图形化时域分析 2.1 控制系统动态性能指标MATLAB求取实例 通常在系统阶跃响应曲线上来定义系统动态性能指标。因此，在用MATLAB求取系统动态性能指标之前，首先给出单位阶跃响应函数step的用法。 给定系统。可使用表2.1所列函数调用方式得到系统阶跃响应。 表2.1 系统阶跃响应函数用法表 2.1 控制系统动态性能指标MATLAB求取实例 例2-1：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求系统单位阶跃响应。 num=[0.3 1]; den=[1 0.5 0]; G=tf(num,den); G0=feedback(G,1)　%得到反馈系统 Transfer function: 0.3 s + 1 --------------- s^2 + 0.8 s + 1 step(G0)　 %直接得到系统单位阶跃响应曲线 [y,t]=step(G0);　%返回系统单位阶跃响应曲线参数 plot(t,y)　 %由plot函数绘制单位阶跃响应曲线 例2-2：单位负反馈系统的开环传递函数为： ，试求系统动态性能指标。 Gk=tf(10,[2 1 0]); G0=feedback(Gk,1) Transfer func